solidworks导出urdf文件的步骤和踩过的坑「建议收藏」

solidworks导出urdf文件的步骤和踩过的坑「建议收藏」平台:sw2020,sw2urdfV1.5sw2016在win10激活成功教程有些问题,选择2020版本sw2urdf下载地址和英文教程:sw_urdf_exporter-ROSWiki下载sw插件版本的一些注意:sw2urdf插件安装提示_Dcr_Hs的博客-CSDN博客_sw2urdf插件过程参考:SolidWorks模型导出urdf(古月居老师)_哔哩哔哩_bilibili注意:文件名,用户名,坐标系,坐标轴尽量用英文,导出urdf文件用小写英文,后边.sld什么的要删掉。导入

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平台:sw2020,sw2urdfV1.5

sw2016在win10激活成功教程有些问题,选择2020版本

sw2urdf下载地址和英文教程:sw_urdf_exporter – ROS Wiki

下载sw插件版本的一些注意:sw2urdf插件安装提示_Dcr_Hs的博客-CSDN博客_sw2urdf插件

过程参考:SolidWorks模型导出urdf (古月居老师)_哔哩哔哩_bilibili

注意:文件名,用户名,坐标系,坐标轴尽量用英文,导出urdf文件用小写英文,后边.sld什么的要删掉。

导入rviz一些问题:1.忘编译,忘环境source

2.老版本插件自带一些bug(古月居视频中提到,V1.5版本貌似已经改了)

3.roslaunch问题:

ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]:解决方法_糊盒员的博客-CSDN博客_cannot launch node of type

4.rviz问题:不能save config,暂时还没弄明白(希望有大佬指点),另有warn警告,猜测与base_link的惯性矩阵有关

06/15更新:

4.rviz保存问题解决

Rviz配置后无法保存问题_张洪赤赤的博客-CSDN博客_rviz保存失败

5.roslaunch出现警告,base_link不支持有惯量,解决方法:添加虚拟link和joint,如下贴所示:

ROSERROR : The root link_base has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support …_笨蛋小豬的博客-CSDN博客

6.无法显示Joint State Publisher的问题

RVIZ界面没有显示joint publishe的GUI界面解决方法_JonassssRo的博客-CSDN博客

贴中有出错误:apt_gui应改为apt或者apt-gui

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