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参考网址：http://www.lsngo.net/2018/01/07/graphics_plane/
这里将点法式展开即可得到：
所以上面式子中的D=-n点乘p，n是法向量，p为坐标点，都是三维的，注意负号。
这句话又是什么意思？
P=<n,D>，就是四维向量。
任意一点的齐次坐标为(x,y,z,1)，两个点乘，得到Ax+By+Cz+D=0，其实就是P点乘Q。所以平面可以使用四维向量P=<n,D>表示。
直线方程的求法：
平面和直线的交点求法：
http://www.ambrsoft.com/TrigoCalc/Plan3D/PlaneLineIntersection_.htm
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