OSTaskCreate()

函数原型：INT8U OSTaskCreate(void(*task)(void *pd),void *pdata,OS_STK *ptos,INT8U prio)


调用者：任务或者是初始化代码。


作用：建立一个新任务，任务的建立可以在多个任务环境启动之前，也可以在正在运行的任务中建立，中断处理程序中不能建立任务，一个任务必须为无限循环结构，且不能有返回点。
无论用户程序中是否产生中断，在初始化任务堆栈时，堆栈的结构必须与处理器中断后寄存器入栈的顺序结构相同（这句话也就是说：任务的堆栈只是用来存放寄存器里面的数据；恍然大悟，才发现任务堆栈的用处）
。

该函数返回一个8位的×××数，调用该函数需要四个参数：

a 第一个参数：task是一个指向任务代码的指针，也就是用户代码的首地址，平常使用中我们把自己创建的任务的名
字作为这个参数即可。

b 第二个参数：pdata指向一个数据结构，该结构用来在建立任务时向任务传递参数。

c 第三个参数：ptos是指向任务堆栈栈顶的指针，一般把创建的任务的堆栈数组首地址赋给它。


任务堆栈用来保存局部变量，函数参数，返回地址以及任务被中断时处理器寄存器的内容，任务堆
栈的大小决定于任务的需要以及预计的中断嵌套层数。计算堆栈的大小需要知道任务的局部变量所
占的空间，可能产生嵌套调用的函数，及中断嵌套所需的空间，如果初始化常量OS_STK_GROWTH
设为1，堆栈被设为从内存高地址向低地址增长，此时ptos应该指向任务堆栈空间的最高地址，反
之，如果OS_STK_GROWTH设为0，堆栈将从内存的低地址向高地址增长。

d 第四个参数：prio是任务的优先级。每个任务必须有一个唯一的优先级作为标识，数字越小，优先级越高。

返回值：

OSTaskCreate()的返回值为下述之一：

# OS_NO_ERR: 函数调用成功。

# OS_PRIO_EXIST:具有该优先级的任务已经存在。

# OS_PRIO_INVALID: 参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO

# OS_NO_MORE_TCB: 系统中没有OS_TCB可以分配给任务了。

注意：


1 ：任何堆栈必须声明为OS_STK类型。


2 ：在任务中必须调用uCOS提供的下述过程之一：延时等待，任务挂起，等待事件发生（等待信号量，消息邮箱， 消息队列），以便其他任务能得到cpu。


3 ：程序中不能使用优先级0，1，2，3，以及OS_LOWEST_PRIO-3，OS_LOWEST_PRIO-2，OS_LOWEST_PRIO- 1，
OS_LOWEST_PRIO,这些优先级系统保留，其余的56个优先级提供给应用程序。

范例：

本例中，传递给任务Task1()的参数pdata不使用，所以指针pdata被设为NULLL，注意到程序中设定堆栈向低地址增长，传递的栈顶指针为高地址&Task1[1023],如果在你的程序中设定堆栈向高地址增长，则传递的栈顶指针应该为&Task1Stk[0]。

OS_STK Task1Stk[1024];

void main(void)

{


NT8U err;

  
…


OSInit();//初始化uCOS-II


….


OSTaskCreate(Task1,(void *)0,&Task1Stk[1023],25);


…


OSStart();//启动多任务环境

}
void Task1(void *pdata)

{


pdata=pdata;


for(;;)


{


……   //任务代码


}
}