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1、超声波雷达介绍
超声波雷达的工作原理是通过超声波发射装置向外发出超声波,到通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算距离。
特性一:温度敏感
特性二:无法精确描述障碍物位置(接收到的只是距离,并不知道具体方向)
雷达探测范围数字模型:
参数α:超声波雷达的探测角
参数β:检测宽度范围影响因素之一,UPA的β角为20°左右,APA的 β角比较特殊,为0°。
参数R:检测宽度范围影响因素之一,UPA和APA的R值差别不大, 都在0.6m左右。
参数D:超声波雷达的最大量程。UPA的最大量程为2米~2.米,APA 的最大量程至少是5米,目前已有超过7m的APA雷达在业内使用
2、车位探测超声波雷达装载方案
汽车超声波类装配方案多为前后向共8个UPA,左右侧共4个APA。UPA主要应用于车前后障碍物检测,APA主要应用于车侧障碍物检测。工作频率:48kHz+2kHz
在车位探测中,主要是左右侧共4个APA其探测作用。
3、车位识别技术
车位检测基本原理:汽车经过空车位时,传感器检测到的距离值会发生两次跳变
技术难点:
1、测出的车位长度不稳定
2、室内室外测量差异较大
3、车速、车身角度对测量结果也会造成影响
4、参考方案
(1)Hough Transform for Parking Space Estimation Using Long Range Ultrasonic Sensors(2006)
1、Find the strongest line
2、Select all line with the same or nearly the same θ as the strongest line found above
3、Pick the two strongest lines out of the selection
(感觉并不能满足要求,但其应用huogh transform 找到的两条线也许能为信号降噪提供思路)
(2)Parking Space Detection Using Ultrasonic Sensor in Parking Assistance System(2008)
R2 -R1 >Threshold :Edge
R2 -R1 Threshold : Plane
(其采用的是多回波超声波,依据回波的差值判断探测范围是否是平面或者边缘)
(3)联创汽车(2017)
1、联创开发的自适应滤波算法,优化信号输入。
2、搭建车位识别补偿模(Compensation module)。
3、对已有的波形进行分类计算后,对车位状况进行分类。
(该方法基本满足需求,但技术细节未公开)
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