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软硬件

（1）软件：装有ROS_melodic的Ubuntu18.04系统
（2）硬件：台式机和kinectV1摄像头

下载、安装、运行以及遇到的问题

主要参考：https://blog.csdn.net/qq_29828623/article/details/60765043
和https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78536996?reload

建立ROS工作空间、下载rgbdslam_v2、安装

注意：如果是ros其他的版本可以把melodic改成对应的版本

#Prepare Workspace
source /opt/ros/melodic/setup.bash 
mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

#Get RGBDSLAM
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/

#Install
rosdep update
rosdep install rgbdslam
catkin_make 

遇到的问题及解决方案

catkin_make时遇到的一些问题以及解决方案：

1. opencv版本问题，我一开始使用的是opencv4.1.0 
 （目前，这样修改可以编译通过，但是之后还会遇到一些问题，最后我是链接了opencv3.2.0才成功运行的）
 
openni_listener.cpp   ->     需要修改drawKeypoints()最后一个参数5为cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS
cv::drawKeypoints(visualization_img_, new_node->feature_locations_2d_, kp_img, cv::Scalar(0,255,0), cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);

graph_mgr_io.cpp ->	需要修改drawKeypoints()最后一个参数
cv::drawKeypoints(canvas, newernode->feature_locations_2d_, canvas, cv::Scalar(255), cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);

2. g2o版本问题，graph_manager.cpp 和 transformation_estimation.cpp会出现问题
需要使用作者提供的g2o库（当然用自己下载的g2o库也可以,得修改相关代码）

3. misc.cpp ->  需要修改804行内联函数round()的函数名，我改成了ROUND(),880和881行函数调用也要一起修改

4. feature_adjuster.cpp  ->  ORB::create需要修改倒数第三个参数0为ORB::HARRIS_SCORE
detector = ORB::create(10000, 1.2, 8, 15, 0, 2, ORB::HARRIS_SCORE, 31, static_cast<int>(thresh_));

提前说明：以上的问题修改花了我大半天的时间，运行后出现了“required process[rgbdslam-1] has died”…Iinitiating down问题。开始以为是第二个链接的博客中所说的g2o与pcl冲突问题，花了大半天时间卸载并安装g2o与pcl-1.8，结果还是出现了这个问题。这次，仔细的看了下发现有程序运行终止是由于cv::Exception。删除了build和delve文件夹后，重新catkin_make，发现虽然编译成功了，但是最后会出现下图所示的警告，大概意思应该是opencv版本不是3.2.0导致的。（一开始把4.1.0改成了3.4.7还是不行，只能下载3.2.0了）
于是，还是老老实实的用作者提供的g2o库，pcl-1.8，以及opencv3.2.0和opencv_contrib-3.2.0。果然，上面四个问题中只出现了第3个问题，最后也能成功运行了（～自己测试的结果，并不代表所有人）

g2o和pcl-1.8的安装参考上面链接的第二个博客。

安装opencv3.2.0时遇到的问题及解决方案：

opencv的编译：CMAKE_INSTALL_PREFIX是选择安装的目录，当需要管理多个版本时，安装在指定位置。如图下图所示，这里选择安装在ros的工作空间目录下，sudo make install后会出现bin, include, lib, share文件夹。值得注意的是，opencv的cmake文件在share/OpenCV文件夹下，这是rgbdslam_v2的CMakeLists文件需要设置的OpenCV_DIR。

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=~/rgbdslam_catkin_ws -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/rgbdslam_catkin_ws/install_lib/opencv_contrib-3.2.0/modules -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF ..

另一个参数OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH是设置opencv附加模块的路径，即opencv_contrib-3.2.0中的modules文件夹。-DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF加上可以解决/usr/include/c++/7/cstdlib:75:15: fatal error: stdlib.h: No such file or directory问题。
出现ICV: Downloading ippicv_linux_20151201 和downloading protobuf-cpp-3.1下载超时的问题，下载这两个包，然后放到指定位置。
ippicv_linux_20151201下载地址
protobuf-cpp-3.1下载地址
两个压缩包分别放到opencv-3.1.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux和opencv_contrib-3.2.0/modules/dnn/.download/bd5e3eed635a8d32e2b99658633815ef/v3.1.0下。（注意，如果是在图形界面操作，.download文件需要显示隐藏文件夹才能看到）

g2o版本的管理：

由于要用到新版本的g2o，因此不得不删除了旧版本，重新安装了新版本。再运行rgbd-slam-v2的时候，就出现了如下图错误，可以知道是g2o出了问题。

那么问题又来了，要么改源代码，要么管理新旧g2o版本。旧版本的g2o可以像上面的OpenCV一样选择安装目录，此处选择安装在~/rgbdslam_catkin_ws，g2o的G2OConfig.cmake文件在~/rgbdslam_catkin_ws/lib/g2o中。然后设置G2O_DIR，CMakeLists文件中的g2o相关代码如下。

此处有坑： 如下图所示，作者设置了在项目下的cmake-modules文件夹中寻找.cmake文件，因此优先在这个文件夹中有FindG2O.cmake文件（被坑了好久，所以猜测这个优先级高于set()语法），需要删除这个文件，才能自己设置的G2O_DIR才生效。

再次编译、运行rgbdslam_v2

接下来终于可以再次编译rgbdslam_v2了，在重新catkin_make之前，rgbdslam_v2的CMakeLists文件需要设置的OpenCV_DIR，加下下面的设置代码(主要是寻找opencv的cmake文件的路径，可以根据自己的情况设置)：

set(OpenCV_DIR ~/rgbdslam_catkin_ws/share/OpenCV)

同时，将CMakeLists中第6行的设置改成

set(USE_SIFT_GPU  0 CACHE BOOL "build with support for siftgpu") 

准备开始运行

1. 打开一个终端输入

roscore

2. 打开第二个终端输入

roslaunch openni_launch openni.launch device_id:=#2

执行上面脚本可能会遇到primesense_Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...，可以在运行openni_launch前先运行sudo -s。参见此处

3. 打开第三个终端输入

source ~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

安装：openni + ros接口

sudo apt-get install ros-melodic-openni-camera ros-melodic-openni-launch

更详细的内容，参见此处和此处。

运行过程中遇到的问题以及解决方案

错误提示：

[camera/camera_nodelet_manager-1] process has died [pid 5531, exit code -11, cmd /opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet manager __name:=camera_nodelet_manager __log:=/home/xshen/.ros/log/5dfeecc6-ea97-11e9-8369-049226d630de/camera-camera_nodelet_manager-1.log].
log file: /home/xshen/.ros/log/5dfeecc6-ea97-11e9-8369-049226d630de/camera-camera_nodelet_manager-1*.log

解决：
Now it is necessary to specify the device number to connect to. In my case:
roslaunch openni_launch openni.launch device_id:=#2
（就是在最后加上device_id）

错误提示：

DRM_IOCTL_I915_GEM_APERTURE failed: Invalid argument

解决：

sudo apt-get remove beignet
sudo apt purge beignet
sudo apt-get remove beignet-opencl-icd
sudo apt purge beignet-opencl-icd

错误提示：

[ERROR] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...
[ERROR] [1446531999.044935824]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...

解决：
请检查 roscore 是否正常打开。每次进行运行测试时都要首先运行 roscore。

终于，终于，成功运行结果如下（本人已哭～～）

在数据集上测试

下载链接：http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_xyz
需要下载ROS.bag格式的数据。

准备开始运行（拔掉kinect数据线）

1. 打开一个终端输入

roscore

2. 打开第二个终端输入

source ~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

3. 打开第三个终端（进入到.bag文件所在目录）输入

rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag （自己的数据集名字）

在RGBDSLAM的GUI界面上按空格键（没有显示的话，就多按几下），运行结果如下

错误提示：

Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame kinect at time 1.30503e+09 according to authority unknown_publisher

解决：

需要将 rgbdslam.launch 文件中
<param name="config/topic_image_depth"             value="/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw"/>
改为
<param name="config/topic_image_depth"             value="/camera/depth/image "/>