ToF相机学习笔记之基本知识

ToF相机学习笔记之基本知识ToF相机属于一种非接触式光学传感器,通过计算发射激光的飞行时间获取对应像素的深度信息。就非接触式距离测量方法而言,其分类可用下表表示如下:1.1ToF传感器基础一个逐点式的ToF传感器采用了雷达原理估计场景点的径向距离。简单来说,就是通过计算光从发射到经场景点反射后的飞行时间。为了测量整个场景表面而不是几个场景点,很多距离测量系统集成了一个逐点式ToF传…

大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。

      ToF相机属于一种非接触式光学传感器,通过计算发射激光的飞行时间获取对应像素的深度信息。就非接触式距离测量方法而言,其分类可用下表表示如下:

ToF相机学习笔记之基本知识

 

1.1 ToF传感器基础

     一个逐点式的ToF传感器采用了雷达原理估计场景点的径向距离。简单来说,就是通过计算光从发射到经场景点反射后的飞行时间。为了测量整个场景表面而不是几个场景点,很多距离测量系统集成了一个逐点式ToF传感器在一个场景扫描机构上。不同于那些通过逐点扫描方式获取场景几何结构的ToF传感器,矩阵式深度传感器通过将很多ToF传感器集成到一个阵列面上,形成一个矩阵。这样通过矩阵式ToF拍摄一张场景图片即可实时获取整个场景的表面几何结构信息。

      除了以上这些简单的概念性原理,通过time of flight实现深度值测量方法的背后还隐藏着许多很有挑战性的技术。例如ToF相机需要5ps来覆盖1mm的路径,那么就需要一个时钟来对5ps的单步时长进行计量。不同的时钟技术选择导致了不同的ToF相机类型。当前市面上大部分是基于连续波(continuous  wave)强度调制方法,还有一些是基于光学快门的方法,这里就不做过多的介绍。

 1.2 CW ToF传感器的工作原理

连续波长深度传感器通过向场景表面发送一个正弦波信号,振幅为AE,调制频率为fmod:

ToF相机学习笔记之基本知识
信号s
E(t)被场景表面反射回来并被传感器接收。当信号到达被接收后,由于能量衰减,其振幅衰减为A
R,并产生了一个相位延迟ΔΦ,于是反射后的信号变为
ToF相机学习笔记之基本知识
发射信号和接收信号如下图所示
 
ToF相机学习笔记之基本知识
其中,A
R+B
R(下面表示为B)被称为强度或偏移,B
R是一个由于背景光引起的干扰。于是反射回来的信号可等价表示为

 ToF相机学习笔记之基本知识

上式中有三个未知量A, B 和ΔΦ,其中A和B是IR射线振幅,ΔΦ是一个纯数字的相位值。最重要的未知量就是ΔΦ,因为ΔΦ是一个跟测量距离ρ相关的量,故有

ToF相机学习笔记之基本知识

或等价表示为

ToF相机学习笔记之基本知识

 2 ToF相机使用注意事项

2.1 温度要求

当使用SR4000/SR4500时,官方建议相机所处的使用环境温度应不高于50摄氏度,过多的热量会显著地增加相机的热敏误差。另外,相机的曝光(积分)时间增加,也会是LED的激活时间被延长,由此会带来更多的工作热量。为了减少这部分热量,可以考虑采用触发模式来代替连续采集模式。

2.2 电压

SR4500供电电压为24V直流电,上下浮动10%。如果工作电压小于最小电压,相机的测量精度会下降。如果供电电压过高,则会使用相机发热,最终也会影响测量精度。

 

 

 

转载于:https://www.cnblogs.com/freshmen/p/5041197.html

版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。

发布者:全栈程序员-用户IM,转载请注明出处:https://javaforall.cn/143776.html原文链接:https://javaforall.cn

【正版授权,激活自己账号】: Jetbrains全家桶Ide使用,1年售后保障,每天仅需1毛

【官方授权 正版激活】: 官方授权 正版激活 支持Jetbrains家族下所有IDE 使用个人JB账号...

(0)


相关推荐

  • Pytest(11)allure报告[通俗易懂]

    Pytest(11)allure报告[通俗易懂]前言allure是一个report框架,支持java的Junit/testng等框架,当然也可以支持python的pytest框架,也可以集成到Jenkins上展示高大上的报告界面。mac环境:

  • MySQL Binlog 介绍[通俗易懂]

    MySQL Binlog 介绍[通俗易懂]Binlog简介MySQL中一般有以下几种日志:日志类型写入日志的信息错误日志记录在启动,运行或停止mysqld时遇到的问题通用查询日志记录建立的客户端连接和执行的语句二进制日志记录更改数据的语句中继日志从复制主服务器接收的数据更改慢查询日志记录所有执行时间超过long_query_time秒的所有查询或不使用索引的查询DDL日…

    2022年10月24日
  • RPC协议及其python实例[通俗易懂]

    RPC协议及其python实例[通俗易懂]RPC协议在OpenStack中广泛使用,那么什么是RPC协议?做什么用的那?搜索了一阵,有了一个大概的印象。RPC是一个应用层的协议,分为client端和server端,server端写好了具体的函数实现,client端远程调用该函数,返回函数的结果。好处是很明显的:首先是可以直接利用别的程序的部分功能,这是最基础的。更重要的,利用rpc可以实现系统的分布式架构,一方面有些功能比

  • html中table美化,漂亮的css table样式「建议收藏」

    html中table美化,漂亮的css table样式「建议收藏」工作中发邮件通知人员样式总是一个麻烦事,工作的严肃性不能让邮件样式太花哨,但是又不能太简陋,所以找了下面的table样式和大家分享。效果如下图所示:漂亮CSSTables-幸凡学习网body{font:normal11pxauto”TrebuchetMS”,Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif;color:#4f6b72;backgroun…

  • angsrom linux opkg update 失败 解决方案[通俗易懂]

    angsrom linux opkg update 失败 解决方案[通俗易懂]在这篇文章的指导下解决了,Opkgupdate失败的问题,问题出在开发板的网络DNS配置,开发板可以访问局域网的,但是不能访问互联网,另外angstromlinux软件源feeds地址改变了不在是原来的所有需要更改/etc/opkg/*下的conf文件。这样就可以执行opkgupdate命令来安装软件了How-toupdateopkgpackagefeeds

  • 计算机网络学习(4):网络协议与标准

    计算机网络学习(4):网络协议与标准

发表回复

您的电子邮箱地址不会被公开。

关注全栈程序员社区公众号