大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
为什么要用树莓派做平衡车呢？
原因主要有下面几点：
第一， 我不忍心再让它吃灰了；
第二， 我想学习linux的应用开发；
第三， 我想学习linux的驱动开发；
第四， 树莓派可玩性和可扩展性高；
第五， 切实体会下嵌入式linux开发与裸机开发的区别，对比一下它们的优缺点；
第六， 看看自己到底能不能做出个东西来。
基于以上原因，我拿出了尘封已久的树莓派开干了。
材料清单：
树莓派(3，4，zero应该都行)；
MPU6050传感器；
TB6612FNG或者L298N电机驱动(两个我都试过，推荐前者)；
电机、轮子和车架(这个某宝有卖，130块，电机一定要带编码器)；
5v稳压电源模块(电流最好2A以上)；
12V锂电池；
面包板(洞洞板)；
排针排座；
导线、杜邦线；
焊接工具(烙铁、焊锡、松香等等)；
OLED显示屏(可选)；
超声波传感器(可选)；
自己画电路板(可选，好处是整洁紧凑，没有太多连线，稳定可靠)；
其他(可选，开关、按键、固定柱、螺丝螺母、电源插座等，这个看实际情况安排)；
程序开发步骤：
1、 调通传感器mpu6050
2、 控制电机
3、 获取编码器信号和测速
4、 编写pid控制代码
5、 调通oled
6、 控制超声波
7、 调通蓝牙
8、 调整代码逻辑，优化代码
程序代码逻辑概要：https://www.icxbk.com/article/detail/1629.html
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