Ctrl+Alt+T打开命令行，输入 gedit ~/.bashrc （或者用vi等打开也可以），打开 .bashrc文件后如下图所示：
-
在
.bashrc文件里面添加自己执行程序的命令。- 如果有
sudo命令需要运行，则使用echo输入密码。
比如：echo “password” | sudo -S chmod 777 ttyUSB0
这句话把password换成自己的密码就可以开机自动给 ttyUSB0 串口赋予权限。
其他类似cd、source等命令按照在终端中的使用方法即可。 - 如果需要在新的终端中执行命令，则使用
gnome-terminal -x添加在命令的前面即可。
如下例所示，则为首先source了
$HOME/catkin_ws1/devel/里面的setup.bash文件，然后转到了$HOME/catkin_ws1目录下，之后重新打开一个终端执行$HOME/catkin_ws1项目下的ROS launch命令。source $HOME/catkin_ws1/devel/setup.bash cd $HOME/catkin_ws1 gnome-terminal -x roslaunch rplidar_ros test_rplidar.launch - 如果有
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保存后执行
source ~/.bashrc使环境变量起作用。这里我设置给全部USB接口赋予管理员权限，
cd到/home/wzf/catkin_debug路径下，运行roslaunch car_207 ros_topic_test.launchecho "123" | sudo -S chmod 777 /dev/ttyUSB* cd /home/wzf/catkin_debug roslaunch car_207 ros_topic_test.launch -
终端中输入
gnome-session-properties打开Ubuntu开机首选项管理，如图所示
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点击上图中的“添加”按钮，如图所示，在下图中名称和注释随便填写，命令里填写：
gnome-terminal，点击“添加”。
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最后，如果开机不方便输入密码，比如使用工控机时，可以设置为用户自动登录。
- 点击Ubuntu最右上角的设置按钮，点击
系统设置...，选择用户账户
- 点击右上角“解锁”按钮，此处会弹窗要求输入密码，再打开自动登录。
- 点击Ubuntu最右上角的设置按钮，点击
-
重启即可。
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