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前言

之前关于ROS学习的博客，都是在win10虚拟机环境下运行的ubuntu18.04系统，对应的ros版本为melodic。由于电脑性能不好，运行导航仿真感觉卡顿，所以我把家里的台式机搞成了ubuntu16.04和win10双系统。ubuntu16.04系统的安装网上很多资料，本篇只是记录下ros的安装步骤，仅供参考。

一、添加ROS软件源（sources.list）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654

三、更新apt功能包列表

sudo apt-get update

四、安装ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

五、初始化 rosdep

执行如下命令：

sudo rosdep init

若出现错误，如图：

针对此错误，我尝试过修改/etc/hosts文件，也常试过修改网络为手机热点，但是问题依然存在。

最终解决方法如下：
（1）修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py文件
（2）修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init.py文件
（3）修改如下文件

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行 
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

具体修改方法，参考评论（修改点1、2、3），写在这里，不能发布，哈哈，绝了。。。

修改完成后，再次执行如下命令：

sudo rosdep init

初始化成功，如图：

初始化成功后，执行如下命令：

rosdep update

若出现超时错误，如图：

解决方法，如下：
（1）打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 文件

第204行添加如下代码，参考评论（修改点4）

（2）打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

在对应处，按照上述方法进行修改，参考评论（修改点5）

最后再次执行如下命令：

rosdep update

最后发现，问题解决了，如图：

六、将ROS环境变量添加到.bashrc文件中

此举是为了每次打开新的终端时可以自动配置好 ros 相关环境。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七、安装rosinstall等工具

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

八、检查ROS是否安装成功

如果安装成功，可以看到ros版本及路径等信息，命令如下：

export | grep ROS

我们也可以启动小乌龟来检查ROS是否安装成功，打开三个终端，分别输入如下命令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

效果如下：

九、卸载ROS

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros

十、总结

本篇文章只解决我遇到的错误，若不能解决你的错误，请自行百度，哈哈，网上的资料还是很多的。最后，如果顺便解决了你的问题，请大佬们给小弟点个赞，谢谢啦，只为刷刷排名，哈哈。