uCOS OSTaskCreate（）函数分析[通俗易懂]

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。如果您正在找激活码,请点击查看最新教程,关注关注公众号 “全栈程序员社区” 获取激活教程,可能之前旧版本教程已经失效.最新Idea2022.1教程亲测有效,一键激活。

Jetbrains全系列IDE使用 1年只要46元 售后保障 童叟无欺

INT8U  OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT8U prio)

；函数返回一个8位的整型数，调用该函数需要四个参数。第一个参数一个指针，也就是用户代码的首地址，在平时使用中我们把自己创建的任务的名字作为这个参数就可以了；第三个参数是指向任务堆栈栈顶的指针，通常我们把创建的任务的堆栈数组的首地址给第三个参数就可以了；第四个参数是任务的优先级；第二个参数是什么意思？还不太理解。

    OS_STK    *psp;
    INT8U      err;                                ；创建一个指向数据类型为OS_STK的指针和一个8位的整型数

#if OS_ARG_CHK_EN > 0
    if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {             /* Make sure priority is within allowable range           */
        return (OS_PRIO_INVALID);
    }
#endif
；判断该任务的优先级是否有效

   OS_ENTER_CRITICAL();
    if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { /* Make sure task doesn’t already exist at this priority  */
        OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;    /* Reserve the priority to prevent others from doing …  */
                                             /* … the same thing until task is created.              */
        OS_EXIT_CRITICAL();                      ；判断该优先级是否被占用

；优先级未被占用，执行以下程序
        psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0);     ；初始化堆栈
        err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);   ；初始化任务控制块
        if (err == OS_NO_ERR) {

            OS_ENTER_CRITICAL();
            OSTaskCtr++;                                        /* Increment the #tasks counter        */
            OS_EXIT_CRITICAL();
            if (OSRunning == TRUE) {         /* Find highest priority task if multitasking has started */
                OS_Sched();                          ；此时OSRunning 等于假，也就是在创建任务的时候并不能引发任务调度仅                                                             ；仅是创建任务而已。
            }
        } else {                                         ；该优先级已经被占用，则只把该任务优先级释放掉
            OS_ENTER_CRITICAL();
            OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;/* Make this priority available to others                 */
            OS_EXIT_CRITICAL();
        }
        return (err);

    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
    return (OS_PRIO_EXIST);
}
综上所述，创建任务时的主要工作是：第一，判断该优先级是否有效；第二判断该优先级是否被占用，若被占用则释放掉该优先级并返回OS_PRIO_EXIST；第三，若优先级未被占用，就初始化任务堆栈和任务控制块，初始化任务控制块返回正确信息时，将 OSTaskCtr加1；第四，判断OSRunning，为真就引发一次任务调度，为假则程序结束。

似乎在创建任务的时候OSRunning值为假，所以创建任务的时候，不会引发一次任务调度。