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任务的创建和删除实验
uCOSIII是多任务系统，那么肯定要创建任务，创建任务就是将任务控制块、任务堆栈、任务代码等联系在一起，并且初始化任务控制块的相应字段。在UCOSIII中我们通过函数OSTaskCreate ();来创建任务，OSTaskCreate();函数原型如下（在os_task.c中有定义）。电泳OSTaskCreate ();创建一个任务之后，刚创建的任务就会进入就绪状态，注意！不能够在中断服务程序中调用OSTaskCreate ();函数创建任务。
void OSTaskCreate (OS_TCB *p_tcb,
CPU_CHAR *p_name,
OS_TASK_PTR p_task,
void *p_arg,
OS_PRIO prio,
CPU_STK *p_stk_base,
CPU_STK_SIZE stk_limit,
CPU_STK_SIZE stk_size,
OS_MSG_QTY q_size,
OS_TICK time_quanta,
void *p_ext,
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err)
{
CPU_STK_SIZE i;
#if OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE > 0u
OS_REG_ID reg_nbr;
#endif
#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)
OS_TLS_ID id;
#endif
CPU_STK *p_sp;
CPU_STK *p_stk_limit;
CPU_SR_ALLOC();
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL
if (p_err == (OS_ERR *)0) {
OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();
return;
}
#endif
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL_IEC61508
if (OSSafetyCriticalStartFlag == DEF_TRUE) {
*p_err = OS_ERR_ILLEGAL_CREATE_RUN_TIME;
return;
}
#endif
#if OS_CFG_CALLED_FROM_ISR_CHK_EN > 0u
if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) { /* ---------- CANNOT CREATE A TASK FROM AN ISR ---------- */
*p_err = OS_ERR_TASK_CREATE_ISR;
return;
}
#endif
#if OS_CFG_ARG_CHK_EN > 0u /* ---------------- VALIDATE ARGUMENTS ------------------ */
if (p_tcb == (OS_TCB *)0) { /* User must supply a valid OS_TCB */
*p_err = OS_ERR_TCB_INVALID;
return;
}
if (p_task == (OS_TASK_PTR)0) { /* User must supply a valid task */
*p_err = OS_ERR_TASK_INVALID;
return;
}
if (p_stk_base == (CPU_STK *)0) { /* User must supply a valid stack base address */
*p_err = OS_ERR_STK_INVALID;
return;
}
if (stk_size < OSCfg_StkSizeMin) { /* User must supply a valid minimum stack size */
*p_err = OS_ERR_STK_SIZE_INVALID;
return;
}
if (stk_limit >= stk_size) { /* User must supply a valid stack limit */
*p_err = OS_ERR_STK_LIMIT_INVALID;
return;
}
if (prio >= OS_CFG_PRIO_MAX) { /* Priority must be within 0 and OS_CFG_PRIO_MAX-1 */
*p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID;
return;
}
#endif
#if OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN > 0u
if (prio == (OS_PRIO)0) {
if (p_tcb != &OSIntQTaskTCB) {
*p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID; /* Not allowed to use priority 0 */
return;
}
}
#endif
if (prio == (OS_CFG_PRIO_MAX - 1u)) {
if (p_tcb != &OSIdleTaskTCB) {
*p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID; /* Not allowed to use same priority as idle task */
return;
}
}
OS_TaskInitTCB(p_tcb); /* Initialize the TCB to default values */
*p_err = OS_ERR_NONE;
/* --------------- CLEAR THE TASK'S STACK --------------- */
if ((opt & OS_OPT_TASK_STK_CHK) != (OS_OPT)0) { /* See if stack checking has been enabled */
if ((opt & OS_OPT_TASK_STK_CLR) != (OS_OPT)0) { /* See if stack needs to be cleared */
p_sp = p_stk_base;
for (i = 0u; i < stk_size; i++) { /* Stack grows from HIGH to LOW memory */
*p_sp = (CPU_STK)0; /* Clear from bottom of stack and up! */
p_sp++;
}
}
}
/* ------- INITIALIZE THE STACK FRAME OF THE TASK ------- */
#if (CPU_CFG_STK_GROWTH == CPU_STK_GROWTH_HI_TO_LO)
p_stk_limit = p_stk_base + stk_limit;
#else
p_stk_limit = p_stk_base + (stk_size - 1u) - stk_limit;
#endif
p_sp = OSTaskStkInit(p_task,
p_arg,
p_stk_base,
p_stk_limit,
stk_size,
opt);
/* -------------- INITIALIZE THE TCB FIELDS ------------- */
p_tcb->TaskEntryAddr = p_task; /* Save task entry point address */
p_tcb->TaskEntryArg = p_arg; /* Save task entry argument */
p_tcb->NamePtr = p_name; /* Save task name */
p_tcb->Prio = prio; /* Save the task's priority */
p_tcb->StkPtr = p_sp; /* Save the new top-of-stack pointer */
p_tcb->StkLimitPtr = p_stk_limit; /* Save the stack limit pointer */
p_tcb->TimeQuanta = time_quanta; /* Save the #ticks for time slice (0 means not sliced) */
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0u
if (time_quanta == (OS_TICK)0) {
p_tcb->TimeQuantaCtr = OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta;
} else {
p_tcb->TimeQuantaCtr = time_quanta;
}
#endif
p_tcb->ExtPtr = p_ext; /* Save pointer to TCB extension */
p_tcb->StkBasePtr = p_stk_base; /* Save pointer to the base address of the stack */
p_tcb->StkSize = stk_size; /* Save the stack size (in number of CPU_STK elements) */
p_tcb->Opt = opt; /* Save task options */
#if OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE > 0u
for (reg_nbr = 0u; reg_nbr < OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE; reg_nbr++) {
p_tcb->RegTbl[reg_nbr] = (OS_REG)0;
}
#endif
#if OS_CFG_TASK_Q_EN > 0u
OS_MsgQInit(&p_tcb->MsgQ, /* Initialize the task's message queue */
q_size);
#else
(void)&q_size;
#endif
OSTaskCreateHook(p_tcb); /* Call user defined hook */
#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)
for (id = 0u; id < OS_CFG_TLS_TBL_SIZE; id++) {
p_tcb->TLS_Tbl[id] = (OS_TLS)0;
}
OS_TLS_TaskCreate(p_tcb); /* Call TLS hook */
#endif
/* --------------- ADD TASK TO READY LIST --------------- */
OS_CRITICAL_ENTER();
OS_PrioInsert(p_tcb->Prio);
OS_RdyListInsertTail(p_tcb);
#if OS_CFG_DBG_EN > 0u
OS_TaskDbgListAdd(p_tcb);
#endif
OSTaskQty++; /* Increment the #tasks counter */
if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) { /* Return if multitasking has not started */
OS_CRITICAL_EXIT();
return;
}
OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();
OSSched();
}
**void OSTaskCreate (OS_TCB *p_tcb,
CPU_CHAR *p_name,
OS_TASK_PTR p_task,
void *p_arg,
OS_PRIO prio,
CPU_STK *p_stk_base,
CPU_STK_SIZE stk_limit,
CPU_STK_SIZE stk_size,
OS_MSG_QTY q_size,
OS_TICK time_quanta,
void *p_ext,
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err)***p_tcb 指向任务的控制块OS_TCB
*p_name 指向任务的名字，我们可以为每一个任务取一个名字
p_task 执行任务代码，也就是任务函数的名字
*p_arg 传递给任务的参数
prio 任务优先级，数值越低优先级越高，用户不能够使用系统任务使用的那些优先级！
*p_stk_base 指向任务堆栈的基地址
stk_limit 任务堆栈深度，用来检测和确保堆栈不溢出
stk_size 任务堆栈大小
q_size COSIII中每个任务都有一个可选的内部消息队列，我们要定义OS_CFG_TASK_Q_EN>0,这时才能使用这个内部 消息队列
time_quanta 在使能时间片轮转调用时用来设置时间片长度，默认节拍为时钟节拍除以10.
*p_ext 指向用户补充的存储区。
opt 包含任务的特定选项，有如下选项可以设置。
OS_OPT_TASK_NONE 表示没有任何选项
OS_OPT_TASK_STK_CHK 指定是否允许检测该任务的堆栈
OS_OPT_TASK_STK_CLR 指定是否清除该任务的堆栈
OS_OPT_TASK_SAVE_FP 指定是否存浮点寄存器，CPU需要浮点运算硬件并且有专用代码保护浮点 寄存器
*p_err 用来保存调用该函数后返回的错误代码。
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