ringbuffer的常规用法_ring up

ringbuffer的常规用法_ring up自己的slam车关于ros和stm32控制板的通信部分,之前一直使用rosserial_python包,前段时间重新编写了上、下位机的通信程序,本篇只对数据的RingBuffer做点总结。由于是用于串口的帧数据传输,为保证每帧数据完整性,采用字节入队和出队的方式实现,测试结果也比较稳定。classRingBuffer{      public:      RingBuff…

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自己的slam车关于ros和stm32控制板的通信部分,之前一直使用rosserial_python包,前段时间重新编写了上、下位机的通信程序,本篇只对数据的RingBuffer做点总结。

由于是用于串口的帧数据传输,为保证每帧数据完整性,采用字节入队和出队的方式实现,测试结果也比较稳定。

class RingBuffer {

    
    public:
        RingBuffer(int buff_size);
        ~RingBuffer();
        
    public:
        int RingBuff_Rx(char* buf, int buf_len); 
        int RingBuff_Tx(char* buf, int buf_len);
        int RingBuff_Rx_Byte(char data);    //按字节入队
        int RingBuff_Tx_Byte(char* data);  //按字节出队
    
    private:
        unsigned int Head;    //队列出口
        unsigned int Tail;      //队列入口
        unsigned int Length;  //数据长度
        unsigned int Size;     //队列长度
        char* Ring_Buf;       
};

RingBuffer::RingBuffer(int buff_size):Head(0), Tail(0),Length(0)
{

    Size = buff_size;
    
    Ring_Buf = new char[buff_size];
}

RingBuffer::~RingBuffer()
{

    delete []Ring_Buf;
}

int RingBuffer::RingBuff_Rx_Byte(char data)
{

    if(Length >= Size)
    {

        return -1;
    }
    
    Ring_Buf[Tail] = data;
    Tail = (Tail + 1) % Size;
    Length++;
    
    return 1;
}

int RingBuffer::RingBuff_Tx_Byte(char* data)
{

    if(Length <= 0)
    {

        return -1;
    }
    
    *data = Ring_Buf[Head];
    Head = (Head + 1) % Size;
    Length–;
    
    return 1;
}

int RingBuffer::RingBuff_Rx(char* buf, int buf_len)
{

    int realSize = 0;
    int reLength = 0;
    
    reLength = Size – Length;
    
    if(reLength <= 0)
    {

        return -1;
    }
    
    if(buf_len > reLength)
    {

        realSize = reLength;
    } else if(buf_len <= reLength)
    {

        realSize = buf_len;
    }
    
    for(int i=0; i < realSize; i++)
    {

        Ring_Buf[Tail] = buf[i];
        Tail = (Tail + 1) % Size;
        Length++;
    }
    
    return realSize;
}

int RingBuffer::RingBuff_Tx(char* buf, int buf_len)
{

    int realSize = 0;
    
    if(Length <= 0)
    {

        return -1;
    }
    
    if(buf_len > Length)
    {

        realSize = Length;
    } else if(buf_len <= Length)
    {

        realSize = buf_len;
    }
    
    for(int i=0; i < realSize; i++)
    {

        buf[i] = Ring_Buf[Head];
        Head = (Head + 1) % Size;
        Length–;
    }
    
    return realSize;
}

 

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