ringbuffer的常规用法_ring up

全栈程序员-用户IM • 2022年9月10日下午12:16 • 未分类

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自己的slam车关于ros和stm32控制板的通信部分，之前一直使用rosserial_python包，前段时间重新编写了上、下位机的通信程序，本篇只对数据的RingBuffer做点总结。

由于是用于串口的帧数据传输，为保证每帧数据完整性，采用字节入队和出队的方式实现，测试结果也比较稳定。

class RingBuffer {


   public:
       RingBuffer(int buff_size);
       ~RingBuffer();

   public:
       int RingBuff_Rx(char* buf, int buf_len);
       int RingBuff_Tx(char* buf, int buf_len);
       int RingBuff_Rx_Byte(char data); //按字节入队
       int RingBuff_Tx_Byte(char* data); //按字节出队

   private:
       unsigned int Head; //队列出口
       unsigned int Tail; //队列入口
       unsigned int Length; //数据长度
       unsigned int Size; //队列长度
       char* Ring_Buf;
};

RingBuffer::RingBuffer(int buff_size):Head(0), Tail(0),Length(0)
{

   Size = buff_size;

   Ring_Buf = new char[buff_size];
}

RingBuffer::~RingBuffer()
{

delete []Ring_Buf;
}

int RingBuffer::RingBuff_Rx_Byte(char data)
{

   if(Length >= Size)
   {

       return -1;
   }

   Ring_Buf[Tail] = data;
   Tail = (Tail + 1) % Size;
   Length++;

   return 1;
}

int RingBuffer::RingBuff_Tx_Byte(char* data)
{

   if(Length <= 0)
   {

       return -1;
   }

   *data = Ring_Buf[Head];
   Head = (Head + 1) % Size;
   Length–;

   return 1;
}

int RingBuffer::RingBuff_Rx(char* buf, int buf_len)
{

   int realSize = 0;
   int reLength = 0;

   reLength = Size – Length;

   if(reLength <= 0)
   {

       return -1;
   }

   if(buf_len > reLength)
   {

       realSize = reLength;
   } else if(buf_len <= reLength)
   {

       realSize = buf_len;
   }

   for(int i=0; i < realSize; i++)
   {

       Ring_Buf[Tail] = buf[i];
       Tail = (Tail + 1) % Size;
       Length++;
   }

   return realSize;
}

int RingBuffer::RingBuff_Tx(char* buf, int buf_len)
{

   int realSize = 0;

   if(Length <= 0)
   {

       return -1;
   }

   if(buf_len > Length)
   {

       realSize = Length;
   } else if(buf_len <= Length)
   {

       realSize = buf_len;
   }

   for(int i=0; i < realSize; i++)
   {

       buf[i] = Ring_Buf[Head];
       Head = (Head + 1) % Size;
       Length–;
   }

   return realSize;
}