rgbd slam_深度感知摄像头

rgbd slam_深度感知摄像头‘’工欲善其事必先利其器‘’我们先从能够获取RGBD数据的相机开始谈起。首先我们来看一看其分类。一、根据其工作原理主要分为三类:1.双目方案:(1)原理:http://blog.csdn.net/shenziheng1/article/details/52883536(2)产品:ZED:https://www.stereolabs.com/Tango:http://

大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。如果您正在找激活码,请点击查看最新教程,关注关注公众号 “全栈程序员社区” 获取激活教程,可能之前旧版本教程已经失效.最新Idea2022.1教程亲测有效,一键激活。

Jetbrains全系列IDE使用 1年只要46元 售后保障 童叟无欺

‘’工欲善其事必先利其器‘’我们先从能够获取RGBD数据的相机开始谈起。首先我们来看一看其分类。
一、根据其工作原理主要分为三类:
1. 双目方案:
(1) 原理:
http://blog.csdn.net/shenziheng1/article/details/52883536
(2)产品:
ZED:https://www.stereolabs.com/
Tango:http://www.androidcentral.com/tango/home
2. 结构光方案
(1) 原理:
http://blog.sina.com.cn/s/blog_6ca5ea9f0101dt9j.html
(2)产品:
微软Kinectv1:https://www.microsoft.com/enus/download/details.aspx?id=28782
http://www.k4w.cn/news/8.html
华硕xtion:
https://www.asus.com/3D-Sensor/Xtion_PRO/
3. TOF方案:
(1) 原理:
http://www.cnblogs.com/freshmen/p/4818196.html
http://www.cnblogs.com/freshmen/p/5041197.html
(2)产品:
微软Kinectv2:
https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=44561
http://www.k4w.cn/news/1.html

开发博客:http://blog.csdn.net/jiaojialulu/article/details/53087988

英特尔RealSense系列:
https://software.intel.com/zh-cn/realsense/get-started?language=fr
HEPTAGON:http://hptg.com/
PMD:http://www.pmdtec.com/

二、关键技术参数:
1.检测范围;2.检测精度;3.检测角度;4.帧率;5.模块大小;6.功耗
目前的主流摄像头在检测范围、检测精度和检测角度等都相差不大,主要区别在于:
1、结构光方案优势在于技术成熟,深度图像分辨率可以做得比较高,但容易受光照影响,室外环境基本不能使用;
2、TOF方案抗干扰性能好,视角更宽,不足是深度图像分辨率较低,做一些简单避障和视觉导航可以用,不适合高精度场合。受环境影响小,传感器芯片并不成熟,成本很高,实现量产困难。
3、双目方案,成本相对前面两种方案最低,但是深度信息依赖纯软件算法得出,此算法复杂度高,难度很大,处理芯片需要很高的计算性能,同时它也继承了普通RGB摄像头的缺点:在昏暗环境下以及特征不明显的情况下并不适用。

三种方案对比:
这里写图片描述

三、总结:
1.双目方案:最大的问题在于实现算法需要很高的计算资源,导致实时性很差,而且基本跟分辨率,检测精度挂钩。也就是说,分辨率越高,要求精度越高,则计算越复杂,同时,纯双目方案受光照,物体纹理性质影响。
2.结构光方案:目的就是为了解决双目中匹配算法的复杂度和鲁棒性问题而提出,该方案解决了大多数环境下双目的上述问题。但是,在强光下,结构光核心技术激光散斑会被淹没。因此,不合适室外。同时,在长时间监控方面,激光发射设备容易坏,重新换设备后,需要重新标定。
3.TOF方案:传感器技术不是很成熟,因此,分辨率较低,成本高,但由于其原理与另外两种完全不同,实时性高,不需要额外增加计算资源,几乎无算法开发工作量,是未来。

版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。

发布者:全栈程序员-用户IM,转载请注明出处:https://javaforall.cn/192221.html原文链接:https://javaforall.cn

【正版授权,激活自己账号】: Jetbrains全家桶Ide使用,1年售后保障,每天仅需1毛

【官方授权 正版激活】: 官方授权 正版激活 支持Jetbrains家族下所有IDE 使用个人JB账号...

(0)


相关推荐

  • MySQL配置文件路径

    MySQL配置文件路径一、文件名和路径1.Linux中:/etc/my.cnf2.windows中:C:\ProgramData\MySQL\MySQLServer5.7\my.ini二、常见问题:1.windows下mysql配置文件my.ini的位置(1)找到“服务”,搜索MySQL(2)右击属性查看位置可以看到在可执行文件的路径是C:\ProgramData\MySQL\MySQLServer5.7\my.ini,即mysql的配置文件在该目录下。2.c盘没有ProgramData这个文件夹

  • 创建UFT对象

    创建UFT对象小船UFT总结:VBS创建UFT对象: SetqtApp=CreateObject(“QuickTest.Application”)    ‘创建COM对象qtApp.Launch                                                                     ‘启动UFTqtApp.New

  • modelsim-win64-10.4-se 破解(win7实验成功)(其他操作系统也可参考,大同小异)

    modelsim-win64-10.4-se 破解(win7实验成功)(其他操作系统也可参考,大同小异)下载好的文件如下图,包括安装文件以及破解文件:1、运行modelsim-win64-10.4-se.exe,安装软件;     注意事项:安装路径可自行设置,但不要出现汉字。本例安装路径为:D:\modeltech64_10.4\win642、将解压的破解文件(MentorKG.exe和patch_dll.bat)复制到安装目录下的win64文件夹中。3、进入安装目录下的win64 文件夹…

  • tinyXml解析XML文件

    tinyXml解析XML文件TinyXML解析一个XML文档,并从该文档构建可读取、修改和保存的文档对象模型(DOM)。XML代表“可扩展标记语言”,它允许您创建您自己的文档标记。HTML在标记方面做得很好用于浏览器的文档,XML允许您定义任何类型的文档标记,例如描述组织者应用程序。XML是一种非常结构化和方便的格式。所有为存储应用程序数据而创建的随机文件格式都可以全部替换为XML。所有内…

  • PHP会员找回密码功能的简单实现

    PHP会员找回密码功能的简单实现

    2021年10月21日
  • 详谈如何定制自己的博客园皮肤

    详谈如何定制自己的博客园皮肤前言最近,有很多博客园的朋友给我留言或私信,询问我的博客背景是如何做的。不是我敝帚自珍,而是由于内容较多,一一回复实在是太费劲。没有及时答复的朋友,请见谅。我在这里做一次集中式分享,如果有喜欢的

发表回复

您的电子邮箱地址不会被公开。

关注全栈程序员社区公众号