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前言
前几天制作了无刷四轴飞控板(STM32F103C8T6开发板+GY521制作NAZE32飞控板详细图文教程)，效果还不错，在此基础上加了MOS驱动电路，把这个飞控装在了空心杯小四轴上，成功把它救活。现把制作过程记录如下。
1.材料清单
CH340串口下载模块1个(2.5元)
STM32F103C8T6黑色开发板1个(11.5元，也可以使用蓝色板)
GY-521加速度计模块1个(3.8元)
IRLML2502TRPBF N沟道MOSFET贴片4个
1N5819肖特基二极管2个
SS8050三极管2个
470Ω电阻4个，1k电阻1个，10k电阻5个
还有线材、插针若干，以上这些材料大部分可以一站式购齐的，其中一些耗材简直电子爱好者必备，可以适当多买点。
2.焊接飞控板
飞控板原理图如下，要焊接的引脚不多，只是注意一下走线，按照自己的意愿来就可以了。
有三种接收机模式可以选择：SBUS（三根线）、PPM（三根线）、PWM（每个通道都要接线-8根线）。
4个空心杯电机的正负极有讲究，对角线上的接法相同（转向相同）。不装桨的情况下轻触转轴判断转向，如果和软件中转向不同，则需要对调电机的正负接线。
MOS管建议用大电流的，笔者一开始用的AO3400最大电流只有2.8A，带不动电机很容易烧，后来换了IRLML2502TRPBF最大电流4.2A很给力！
飞控板接线
四个空心杯的MOS驱动板正面（只有一个按键大小）
背面（元件较密集，焊接好后先量一下是否有短路，10k电阻用了贴片的）
装到飞机里面的效果
3.烧写Betaflight固件
将STM32F103C8T6开发板上的两个boot引脚如下设置为Bootloader模式：
b0–>b+
b1–>b-
蓝色板的短接帽接法如下图：
将飞控板与CH340串口下载器连接，接线关系如下：
GND-GND；
V3–3V3；
A9(RX)–RXD；
A10(TX)–TXD
如果连接不上电脑，可以尝试把RX/TX对调一下，也可以另接一个5V电源到飞控板上(防止串口下载器供电不足)。
下载Betaflight_NAZE固件：Release Betaflight 3.2.5 · betaflight/betaflight · GitHub
笔者也将文件上传到百度网盘了
链接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ
提取码：71cn
打开Betaflight Configurator调参软件（可移步百度网盘下载）；
链接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ
提取码：71cn
选择串口下载器对应的COM口，点击更新固件；
如果你的电脑无法识别串口，需要安装CH340驱动，商家会赠资料，或者找网上教程。
打开无重启序列选项 (因为我们已经设置为Bootloader模式了)，点击从本地电脑加载固件，选择刚才下载的hex文件；
点击烧写固件；
开始烧写；
烧写成功！再点一次更新固件退出这个页面。
这个时候要把boot0引脚帽更换一下了，接法如下：
b0–>b-
b1–>b-
蓝色板接线如下图：
进入下一步设置betaflight参数。
4.软件调试
打开Betaflight Configurator调参软件，选择串口下载器对应的COM口，点击连接；
将四轴水平放置，在设置界面里点击 校准加速度计，这时可以上下左右翻转四轴，康康加速度计和图中显示是否一样；
端口界面，打开UART2串行数字接收机，因为我们要用其作为SBUS接收机输入（若用PPM接收机也要打开，但PWM接收机就不用打开了）；
配置界面里，混控模型选择默认即可，也可根据自己的电机布置选择其他类型，只要符合自己四轴的转向；
电调协议为BRUSHED，用来驱动空心杯；
打开MOTOR_STOP，防止启动时发生意外；
陀螺仪更新频率不能超过2kHz；
接收机选择串行数字接收机，协议选择SBUS；
动力&电池界面，我们没有在飞控板上焊接测电压电路，选择无电压计；
默认的PID参数不稳定，笔者经过试飞，调试好的PID参数如下：
Rate参数可以根据自己的情况调节，deg/s越大，摇杆的角度反馈越大（飞行时摇杆拨动一点，飞机就会倾转很大角度）；
用杜邦线连接SBUS接收机，打开遥控器拨动摇杆，可以看到软件中对应通道变化，大小变化不一致时需要调节遥控器的通道正反。摇杆低位阈值要设置的比油门最小值大一些，否则无法解锁；
设置解锁通道和自稳开关，对于新手来说一定要打开自稳开关，否则飞机很难控制；
点击 添加范围，拨动遥控器上的任何一个扭子开关，可以看到软件中的标志位变化，拖动滑块至对应的开关区域即可；
不装螺旋桨的情况下，打开我已了解风险，上电拖动滑块，对应通道的电机即可旋转。用手轻触电机侧面，判断电机转向是否与软件中相同；
CLI命令行里面，可以设置命令设置、查看飞控参数 ，比如输入resource回车会显示所有引脚使用情况；输入set回车会显示参数设置；get beeper回车会显示所有与beeper相关的命令，更多可以参考GitHub – betaflight/betaflight: Open Source Flight Controller Firmware；
这里我们把led 1引脚改一下，因为STM32F103C8T6黑色开发板上已经提供了一个led位于PB12，蓝色板改为PC13；
resource LED 1 B12输入以上命令，回车，再输入save回车保存设置；
所有设置已经完成了，现在可以装桨试飞啦~~~
5.试飞效果
飞行视频已上传B站
[DIY] 制作有刷四轴飞控刷Betaflight固件，改造空心杯小四轴
试飞时最好找块松软的草地，一定要打开自稳模式！
相关资料下载
链接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ
提取码：71cn
参考链接
https://www.jianshu.com/p/e5c6d30dec51
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