一阶惯性环节matlab编程_matlab一阶惯性环节

一阶惯性环节matlab编程_matlab一阶惯性环节该楼层疑似违规已被系统折叠隐藏此楼查看此楼我照着网上的程序自己改出来的程序是这样的clc;clear;ts=0.001;%采样时间sys=tf(-53,[19926,100],’ioDelay’,540);%tf是传递函数,用来实现G(s);在自动控制领域经常用到,dsys=c2d(sys,ts,’z’);%把控制函数离散化,转化…

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该楼层疑似违规已被系统折叠 隐藏此楼查看此楼

我照着网上的程序自己改出来的程序是这样的

clc;

clear ;

ts=0.001; %采样时间

sys=tf(-53,[19926,100],’ioDelay’,540); %tf是传递函数,用来实现G(s); 在自动控制领域经常用到,

dsys=c2d(sys,ts,’z’); %把控制函数离散化,转化为拆分方程

[num,den]=tfdata(dsys,’v’); % 离散化后提取分子、分母 ,提取拆分方程系数

u_0=0.0;

u_1=0.0;

u_2=0.0;

y_1=0.0;

y_2=0.0;

x=[0,0,0]’;

error_1=0;

error_2=0;

for k=1:1:1000000

time(k)=k*ts; %采样次数

S=1; %选择需要跟踪的函数

if S==1

kp=-2.5237;ki=-025316;kd=18.2627; %初始化PID

rin(k)=1; %Step Signal ,阶跃信号

end

if S==2

kp=x;ki=x;kd=x;

rin(k)=0.5*sin(2*pi*k*ts); %Sine Signal 正弦信号

end

if S==3 %三角波信号

kp=x;ki=x;kd=x;

if mod(time(k),2)<1

rin(k)=mod(time(k),1);

else

rin(k)=1-mod(time(k),1);

end

rin(k)=rin(k)-0.5;

end

if S==4 %锯齿波信号

kp=x;ki=x;kd=x; %测试得合适参数,如果输出过冲,可将kd调小。

rin(k)=mod(time(k),1);

end

du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller 控制系数

u(k)=u_1+du(k);

%Linear model

yout(k)=-den(2)*y_1+num(1)*u_0+num(2)*u_1; %实际输出

error(k)=rin(k)-yout(k); %Return of parameters 误差

u_2=u_1; %保存上上次输入 为下次计算

u_1=u(k); %保存上一次控制系数 为下次计算

y_2=y_1; %保存上上次次输出 为下次计算

y_1=yout(k); %保存上一次输出 为下次计算

x(1)=error(k)-error_1; %Calculating P

x(2)=error(k)-2*error_1+error_2; %Calculating D

x(3)=error(k); %Calculating I

error_2=error_1;

error_1=error(k);

end

figure(1);

plot(time,rin,’b’,time,yout,’r’); %输入 和实际控制输出

xlabel(‘time(s)’),ylabel(‘rin,yout’);

axis([0,1000,0,1.2]);

% figure(2);

% plot(time,error,’r’) %输入与输出误差输出曲线

% xlabel(‘time(s)’);ylabel(‘error’);

得到的图形是这样的

5331104c75716c236664e4710d3946ce.png

我用Simulink得到的图是这样的

21ca07a2b5b5dd4e3d7816de6d945411.png

有大佬告诉我一下我的程序哪里出错了吗

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    2022年10月23日

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