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stm32蓝牙模块控制小车_51单片机蓝牙控制小车

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stm32蓝牙模块控制小车_51单片机蓝牙控制小车STM32库函数开发系列文章目录第一篇：STM32F103ZET6单片机双串口互发程序设计与实现第二篇：最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案文章目录STM32库函数开发系列文章目录前言一、最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案是什么？二、使用步骤1.准备硬件2.准备一个串口通信的代码3.修改源码三、运行与调试总结前言    daodanjishui物联网核心原创技术之最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案。    市面上有各种开源STM3

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STM32库函数开发系列文章目录

第一篇：STM32F103ZET6单片机双串口互发程序设计与实现
第二篇：最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案

文章目录

前言

    daodanjishui物联网核心原创技术之最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案。
    市面上有各种开源STM32蓝牙智能小车，但是有复杂的有简单的，如果想快速入门STM32蓝牙智能小车，这个方案会给你一个快捷高效的方案。

一、最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案是什么？

    单片机初学者用串口来调试程序是非常方便的，用什么仿真器，用什么寄存器等等都不如串口打印来得方便快捷。在第一篇就是介绍了STM32串口互发程序，现在用串口蓝牙模块与单片机构成串口通信，调试的方式就涉及到第一篇的技术。
    在51单片机智能小设计专栏中的第一篇博文：最简单DIY的51蓝牙遥控小车设计方案讲述了用51单片机如何制作无线蓝牙智能小车。有些读者也觉得拿个51来做智能小车可扩展程度太低了，所以我这次推出了开源收费版的STM32蓝牙智能小车，采用双层透明亚克力板结构，使用带有数码管显示的电源，带有独立开关的L298N模块，一片STM32F103C8T6作为主控，两个18650高能锂电池供电，一个HC05串口蓝牙模块，三根铜柱把第二层的亚克力板撑起来了，整个小车结构都由我手工设计和搭建，看起来就像是一个艺术品。下面请看全家福：
在这里插入图片描述
再来第一个侧身照：
在这里插入图片描述
功能描述：这次的小车功能拓展提高了很多，首先支持三个串口同时使用，我定义串口一接蓝牙模块，串口二作为调试使用，串口三留给买家自行扩展，需要注意的是：stm32触发串口中断需要加入 \r\n，串口1是与蓝牙模块链接的，stm32的串口1中断必须接收到\r\n 才能触发串口中断，十六进制就是 0d 0a，串口1收到的数据会通过串口2输出到电脑调试助手，这样用串口2可以调试程序，看看串口1的蓝牙是否接收到数据另外给串口2发送数据的话，串口2会返回相同的数据，同时串口2也往串口1发送数据，这样也可以测试蓝牙模块是否能回复给蓝牙调试助手。

优酷视频演示地址：https://v.youku.com/v_show/id_XNDk2MjQ4MTM3Mg==.html

直接观看

最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案

二、使用步骤

1.准备硬件

这个STM32智能蓝牙小车其实跟51智能蓝牙智能小车唯一区别的是核心板更换了，其他硬件保持一致，所以不懂的买家可以看看最简单DIY的51蓝牙遥控小车设计方案
现在还是列出硬件的列表：按照实物图购买响应的模块组装成小车，L298N，电源模块，电池夹和18650电池两个，电源变压器、STM32F103C8T6单片机最小系统板、HC05串口蓝牙模块、小车底座。

2.准备一个串口通信的代码

我采用库函数开发，所以代码直接使用第一篇中的开源源码。

代码如下（示例）：

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "usart2.h"

//串口实验 
//技术支持：daodanjishui 
 int main(void)
 { 
   		
 	u8 t;
	u8 len;	
  u8 len2;	
	delay_init();	    	 //延时函数初始化 
	NVIC_Configuration(); 	 //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
	uart_init(9600);	 //串口初始化为9600
	
  uart2_init(9600);
 	//LED_Init(); //LED端口初始化
	//KEY_Init(); //初始化与按键连接的硬件接口
 	while(1)
	{ 
   
		if(USART_RX_STA&0x8000)
		{ 
   					   
			len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
			
			/* //因为我这里要把气象站的数据传回来，所以不能直接返回数据给气象站，否则可能出错 printf("电脑 send to串口1的数据为:\r\n"); for(t=0;t<len;t++) { USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//单片机通过串口1发送数据给电脑 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束 //printf("\r\n发送成功\r\n");//插入换行 } printf("\r\n");//插入换行 */
			
			
			
			
      u2_printf("电脑 send to串口2的数据为:\r\n");		
			for(t=0;t<len;t++)
			{ 
   
				USART_SendData(USART2, USART_RX_BUF[t]);//将串口1收到的数据转发给串口2输出
				while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
			}
			u2_printf("\r\n");//插入换行

			
			USART_RX_STA=0;
		} 
		
		
		
		
		if(USART2_RX_STA&0x8000)
		{ 
   					   
			len2=USART2_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
			
      u2_printf("电脑 send to串口2的数据为:\r\n");
			for(t=0;t<len2;t++)
			{ 
   
				USART_SendData(USART2, USART2_RX_BUF[t]);//单片机通过串口2给电脑发数据
				while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
			}
			u2_printf("\r\n");//插入换行 
			
			
			
			
      //printf("电脑 send to串口1的数据为:\r\n");
      printf("\r\n");//作为指令响应的开头 
			for(t=0;t<len2;t++)
			{ 
   
				USART_SendData(USART1, USART2_RX_BUF[t]);//将串口2收到的数据转发给串口1输出
				while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
			}			
			printf("\r\n");//插入换行
			
			USART2_RX_STA=0;
		} 
	}	 
 }

3.修改源码

因为智能小车不仅仅是设计到串口信息的收发，还涉及到指令的解析和车轮电机的执行。所以需要在原来代码的基础上加上：
（1）指令解析的代码如下

if(USART_RX_STA&0x8000)
		{ 
   					   
			len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
			//printf("电脑 send to串口1的数据为:\r\n");
			for(t=0;t<len;t++)// 这里要将电脑给串口发送的东西全部返回
			{ 
   
				USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//单片机通过串口1发送数据给电脑?
				while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
			// printf("\r\n发送成功\r\n");//插入换行

			}
			printf("\r\n");//插入换行
			//在这里加入控制车的逻辑
			//p1=strstr((const char*)USART3_RX_BUF,(const char*)"ID0:");
					if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"FFF")!=NULL){ 
   
						flag=0;
					}else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"BBB")!=NULL){ 
   
						flag=1;
					}else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"LLL")!=NULL){ 
   
						flag=2;
					}else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"RRR")!=NULL){ 
   
						flag=3;
					}else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"SSS")!=NULL){ 
   
						flag=4;
					}else  flag=4;
				switch (flag)
				{ 
   
				 case 0: { 
   front(); u2_printf("FFF\r\n");printf("FFF\r\n");break;}//串口收到前进
				 case 1: { 
   back();u2_printf("BBB\r\n");printf("BBB\r\n");break;}
			   case 2: { 
   left();u2_printf("LLL\r\n");printf("LLL\r\n");break; }
				 case 3: { 
   right();u2_printf("RRR\r\n");printf("RRR\r\n");break;}
				 case 4: { 
   stop();u2_printf("SSS\r\n"); printf("SSS\r\n");break;}	
					 default: 
						 stop();
					   u2_printf("SSS\r\n");
					   break;
				}
			  //USART_RX_STA=0;
			
			//车控制结束
				
				
      u2_printf("单片机串口2发出的数据为:\r\n");
			for(t=0;t<len;t++)
			{ 
   
				USART_SendData(USART2, USART_RX_BUF[t]);//单片机通过串口2给电脑发送数据
				while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
			}
			u2_printf("\r\n");	
		
			
		   USART_RX_STA=0;
		}

（2）动作执行的代码如下

#include "output.h"
#include "delay.h"

void Motor_GPIO_Init(void)
{ 
   
GPIO_InitTypeDef Init_Instructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(Motor_GPIO_CLK ,ENABLE );
	Init_Instructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN0;
	Init_Instructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure );

	Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN1;
	GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure );
	
	Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN2;
	GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure );
	
	Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN3;
	GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure );
	
}

void back(void)
{ 
   
Motor_PIN0_0;
Motor_PIN1_1;
	
Motor_PIN2_1 ;
Motor_PIN3_0;
	
	delay_ms(1000);
	stop();


}

//PA0~3接到L298N的IN1~4

void front(void)
{ 
   
Motor_PIN0_1;//PA0置1
Motor_PIN1_0;//PA1置0 
Motor_PIN2_0;//PA2置0
Motor_PIN3_1;//PA3置1
	
	 delay_ms(1000);
	stop();
}

void left(void)
{ 
   

Motor_PIN0_1;
Motor_PIN1_0;
	
Motor_PIN2_0;
Motor_PIN3_0;
	
	delay_ms(200);
	stop();

}

void right(void)
{ 
   

	
Motor_PIN0_0;
Motor_PIN1_0;
	
Motor_PIN2_0;
Motor_PIN3_1;
	
  	delay_ms(200);
	  stop();

}


void stop(void)
{ 
   
Motor_PIN0_0;
Motor_PIN1_0;
	
Motor_PIN2_0;
Motor_PIN3_0;
}

三、运行与调试

  1. 根据源码接线在这里插入图片描述

  2. 在这里插入图片描述

  3. 按照实物图购买响应的模块组装成小车，L298N，电源模块，电池夹和18650电池两个，电源变压器、51单片机最小系统板、HC05串口蓝牙模块、小车底座

  4. 根据源码接线，烧录程序进单片机
    大概的接线关系是蓝牙模块接单片机的串口：蓝牙模块rxd接单片机PA9
    Txd接单片机PA10，L298N四个in管脚接单片机PA4,PA5,PA6,PA7四个管脚

  5. 安装手机安卓蓝牙调试助手

  6. 小车通电

  7. 打开手机蓝牙和蓝牙调试助手

  8. 搜索小车的蓝牙模块，链接上小车蓝牙

  9. 发送十六进制指令，因为小车接收指令 要加\r\n作为结束符号
    所以指令后面要加上十六进制0d 0a

比如FFF\r\n是前进，指令转化为十六进制是 4646460d0a
在这里插入图片描述

下面是后退：BBB\r\n 指令转化为十六进制是
在这里插入图片描述

下面是左转： LLL\r\n
在这里插入图片描述

最后是右转： RRR\r\n

现在重点介绍串口互发的调试过程：
1.启动小车电源，用USB转TTL线接到stm32单片机的串口2，用手机蓝牙调试助手控制小车前进，发送FFF，然后在串口2就会打印出FFF，再发送SSS，就打印SSS。说明串口1接收蓝牙指令和串口2发出指令，电脑收到串口2的信息再打印出来。
在这里插入图片描述

2.通过电脑调试助手给串口2发送BBB，发现手机蓝牙调试助手收到了BBB，说明了串口2接收串口1发出。串口1发出的信息传到手机蓝牙显示收到了BBB。
在这里插入图片描述

总结：通过1和2，我们通过双串口实现了互发来调试了智能小车。

总结

    通过上面运行与调试证明了小车运行状态良好，达到博文提出的要求。
    有些读者说：为什么不用手机app来控制智能小车而是要用蓝牙调试助手发指令去控制呢？其实我已经推出万能蓝牙遥控器，它可以安装在安卓手机上控制这个stm32智能小车，也能控制51智能小车和钢铁爱国者机关枪。支持三种方式控制：第一种是指令控制；第二种是方向键控制；第三种是重力传感器控制，配备蓝牙智能搜索和链接，指令反馈显示等功能，有需求的读者请访问我：最简单DIY基于Android系统的万能蓝牙设备智能遥控器。

观看优酷视频地址：https://v.youku.com/v_show/id_XNDk2MDk5NDE5Ng==.html?spm=a2hbt.13141534.app.55!25!2555!255!25!25!255!25A

直接观看

stm32智能蓝牙小车控制

小车源码工程截图：
在这里插入图片描述

最后附上本博文代码下载地址：https://www.cirmall.com/circuit/21240/
直接跳转

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