智能避障小车_单片机智能小车程序

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        接下来我对所用的模块以及小车的硬件部分做一个讲解

        小车的总体效果图如下：

        首先是模块简介：

            1、首先就是L298N，这是一个经典的电机驱动，相信基本所有玩过单片机，玩过电机的人都使用过，它可以最高容忍15v电压输入，逻辑电平2.4-5.5v，所以使用单片机的3.3v完全可以驱动，它并没有PWM接口来控制电机的速度，只能使逻辑电平输出PWM控制通断频率来调节电机的转速，最低驱动电压的话这个没有具体测量，但是6v以上是完全没有问题的。当然，L298N也是有不少的缺点的，比如速度控制的精度差，响应较慢，发热严重，在做电赛的时候使用TB6612驱动，使用效果就更棒了，以后会在大部分的场合使用后者。

           L298N：

        2、红外对管没什么说的，红外可以被反射时低电平，被吸收或距离过远时高电平，上升沿中断就能搞定巡线。

           红外对管

        3、HC-SR04，这是一个便宜好用的超声波测距模块，配置简单，但是也有些缺点，首先不能测太小的物体，手掌在50cm左右时测距的效果就不太好了，然后测距的距离不能太远，要不测量时间长不说，精度也不高，最远最好不要超过1m，70cm以内就可以了，然后还有个比较坑的一点，在突然改变与被测物体的距离时，测量值可能突变成无穷。。所以最好加一个软件滤波，均值或者中位数滤波，使距离的测量值更接近真实值。
            HC-SR04：

        4、电源模块，我使用的是一个可以把12v转成5v 3.3v 也可以12v输出，这个模块还是很好用的，但是！！有一个很重要的缺点，实在是太娇贵了，一旦接错或者短路，电压转换芯片直接就烧了，我一个人烧了俩个半。。。这也是给自己鸣了一个警钟，以后在接线以及使用模块的时候一定要小心，毕竟这模块才4元左右，芯片也就几毛钱，但是以后几千的板子烧了后果一定很惨烈。。

            电源模块：

        （这个是已经烧坏的，然后换芯片也没修好）
        5、直流减速电机（TT电机），最最便宜的电机，买车模送的，我在电机接线的地方焊了一个104电容用作去耦，防止电机产生的电流烧坏板子。电机控制的话接入L298N，用PWM控制即可。
            电机：

 104电容：

         6、HC-05蓝牙模块，一个很好用的蓝牙透传模块，蓝牙和串口连接，不用去管蓝牙协议，还是很好用的，但是我也遇到了一些些问题，在软件设计中会提到。

            HC-05：

        7、LM2596是一个稳压模块，可以用作降压，允许输入最大电压24v，调节可调电阻就可调节输出电压。
            LM2596：

        8、SG90微型舵机，最小最便宜的塑料舵机，控制的话可以使用PWM也可以用循环+延时反转电平，一开始我用的是PWM，后来因为c8t6的定时器实在有些少，不够给他用。。。换成了循环的方式控制，效果也挺好的，响应也蛮快的。
            SG90：

        9、单片机我使用的是STM32C8T6的核心板，一个特别小的板子，功能强大，价格也便宜，说到价格我就想说说电子大楼的黑心商人，居然把这小板子卖到了30，最后讲价25拿下，网上15以下就可以拿下，能网上买以后还是尽量走淘宝吧以后。。。虽然实验室给报效也是蛮肉疼的。。    

            核心板的引脚图：

        我还为小车焊了一个开关模块，三个拨动开关，三个LED，一个蜂鸣器，三个开关用来做模式的选择，开关打开后LED点亮，蜂鸣器短鸣俩声，然后小车开始工作。

        开关模块如下：

        其次还焊了一个舵机的接线板，以及5v电源的接线板，这俩个很简单只是用了几个引脚而已，图片如下。