伺服电机缺相什么现象_伺服驱动器三相220怎么接单相

伺服电机缺相什么现象_伺服驱动器三相220怎么接单相 §01无刷电机驱动模块一、无刷电机▲图1.1拆开后的三相无刷电机驱动板

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伺服电机缺相什么现象_伺服驱动器三相220怎么接单相

简 介:测试一款三相无刷电机电调,测量它的基本使用方式。由于该电调具有自动电压保护,所以它的供电电源需要能够避开 6V9V。这样才能够正确的工作。该驱动器对于部分无刷电机能够正常驱动。控制信号是与舵机控制信号相类似。1ms对应的最小油门,2ms对应最大油门。

关键词 电调无刷电机

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无刷电机驱动

文章目录

无刷电机驱动模块

使用方法

驱动测试

独立车惯性轮

独轮车支撑轮

小型车模后轮马达

博赛电单车后轮

测试结论

 



§01 刷电机驱动


一、无刷电机驱动模块

1、基本介绍

  高速无刷电机现在被广泛应用在小型无人四旋翼飞机、电动工具、电动车平台中。下面是由北京科宇发送过来的一个 三项无刷电机驱动模块。

▲ 图1.1 拆开后的三相无刷电机驱动板


▲ 图1.1 拆开后的三相无刷电机驱动板

  在模块的背面,由六个功率MOS管组成的三项MOS桥电路组成。电路的证明则是由单片机 NUVOTON(新塘) 新唐科技MS51FB9AE控制器简介 组成核心,然后形成三相桥电路的驱动电路。

▲ 图1.2 驱动模块正面控制器部分的电路


▲ 图1.2 驱动模块正面控制器部分的电路

2、外部接口

  电机驱动模块外部具有三组接口:

外部接口:

电机接口: 是由三条电机接口电线组成


电源:是由
-黑电源线构成


控制端口:使用三根类似于舵机控制线组成。

二、使用方法

  该模块没有带有专用的 使用说明书。从外观上来看它与 无刷电机控制调速驱动仪驱动器板航模XXD2212新西达30A电调大功率 类似。可以找到 新西达xxd2212无刷电机 接口使用说明。

▲ 图1.2.1 XXD2212电调


▲ 图1.2.1 XXD2212电调

1、接口信号控制

  单片机输出1ms ~ 2ms的方波脉冲,重复频率可在20 ~ 100Hz,输出到电调的油门线(控制线)。

  • 单向电调1ms表示0%的油门,2ms表示100%的油门。
  • 双向电调:(有正、反转和刹车),标准1.5ms0点,1ms是反向油门最大(100%油门),用于刹车或反转;2ms正向油门最大(100%油门),用于正转。

  这种控制方式与普通的舵机控制信号是相同的。输出只与脉冲的宽度有关系,与脉冲的频率没有关系。

2、使用说明

  下面是由科学发送过来的电驱动使用说明:

▲ 图1.2.1 电驱使用说明


▲ 图1.2.1 电驱使用说明

  其中的名词解释:

  • BEC :Battery Elimination Circuit,免电池电路。也就是对于控制端不在单独需要一个5-6V的控制电源,而是直接使用功率电源经过降压之后提供给控制电路用。
  • NIMH: 镍氢电池;
  • LIPO: 锂离子聚合物蓄电池

▲ 图1.2.2 电驱设置使用方法


▲ 图1.2.2 电驱设置使用方法

 



§02 动测试


  面使用驱动模块对于几款无刷电机进行驱动测试。

一、独立车惯性轮

  利用驱动器对于一辆独轮车的惯性轮进行测试。

▲ 图1.3.1 独轮车


▲ 图1.3.1 独轮车

1、控制信号产生

  利用 自制的ESP8266-12F 模块产生 100Hz的多级控制信号。使用ESP8266ADC读入电位器输入电压,控制输出脉冲的宽度在 1ms ~ 2ms 之间变化。

  注: 为了能够使用 10kΩ的电位器正确输入电压,需要将原来 ESP8266 电路板 ADC端口上的 10kΩ电阻去掉。

▲ 图1.3.2 ESP8266 PIN5输出的 脉冲信号


▲ 图1.3.2 ESP8266 PIN5输出的 脉冲信号

#!/usr/local/bin/python
# -*- coding: gbk -*-
#============================================================
# TEST1.PY -- by Dr. ZhuoQing 2021-09-06
#
# Note:
#============================================================
from machine                import Pin,PWM,ADC
import time
#------------------------------------------------------------
led0 = Pin(13, Pin.OUT)
adc = ADC(0)
#------------------------------------------------------------
pwm0 = PWM(Pin(5))
pwm0.freq(100)
pwm0.duty(100)
print('Flash..')
count = 0;
while True:
    count += 1
    if (count & 0x10) == 0:
        led0.on()
    else: led0.off()
    time.sleep_ms(10)
    adcval = adc.read()
    duty = 100 + adcval // 10
    pwm0.duty(duty)
#------------------------------------------------------------
# END OF FILE : test1.PY
#============================================================

▲ 图2.2.2 ADC.read()时间周期


▲ 图2.2.2 ADC.read()时间周期

根据LED1的波形可以看到 adc.read()的时间大约为240 μ s \mu s μs

2、测试条件

  由于模块的电压欠压点只有6V9V两个档位,所以通过DG1766 直流电压源给模块提供电源的时候,如果电压设置为6V9V,则模块就会报警,报警是通过电机发出声音来显示报警的情况。

  设置提供的电压为8V ~ 8.5V10V以上,模块便可以正常驱动无刷电机运行。

3、独轮车惯量轮松动

  测试独轮车的惯量轮在整个高速运转过程中,车架有比较大的剧烈震动。在高速下,独轮车莫能够维持一小段时间的平衡,并产生比较快速的进动转动

  经过几轮的测试之后,车模的惯量轮以及与电机之间出现了松动线性。

▲ 图1.3.3 电机惯量轮已经松动


▲ 图1.3.3 电机惯量轮已经松动

二、独轮车支撑轮

1、转速太快

  驱动独轮车的支撑轮,独轮车转速非常快。这也显示了这款独轮车使用无刷电机用于支撑轮的驱动非常不合适。

▲ 图1.3.4 驱动独轮车的支撑轮


▲ 图1.3.4 驱动独轮车的支撑轮

2、堵转丢步

  这种无刷电机在外力堵转的情况下,会发生丢步现象。

▲ 图1.3.5 独轮车在有外力阻挡情况下发生丢步现象


▲ 图1.3.5 独轮车在有外力阻挡情况下发生丢步现象

三、小型车模后轮马达

1、转速很高

  使用上面电调驱动小型车模的马达。 车模转速非常快,这也说明这种驱动方式所带来的减速比还不太够。

▲ 图2.3.1 小型车模后轮马达


▲ 图2.3.1 小型车模后轮马达

2、输出电压波形

  下面是使用示波器观察到三相电压输出的其中一项电压波形。

▲ 图1.3.3 三相电机输出电压波形


▲ 图1.3.3 三相电机输出电压波形

四、博赛电单车后轮

  使用驱动模块驱动博赛公司提供的电单车后轮,后轮马达具有三相控制点压线,以及HALL输出信号。
  后轮只是简单的震动,无法转动。

▲ 图2.4.1 博赛公司提供的电单车后轮


▲ 图2.4.1 博赛公司提供的电单车后轮

 



试结论 ※


  过测试一款三相无刷电机电调,测量它的基本使用方式。由于该电调具有自动电压保护,所以它的供电电源需要能够避开 6V9V。这样才能够正确的工作。

  该驱动器对于部分无刷电机能够正常驱动。控制信号是与舵机控制信号相类似。1ms对应的最小油门,2ms对应最大油门。


■ 相关文献链接:

● 相关图表链接:

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