倒立摆仿真_基于matlab单摆运动仿真模拟

倒立摆仿真_基于matlab单摆运动仿真模拟本博文主要学习目的为倒立摆PID控制入门,面向matlab小白,所以挑选最简单的模型和例子写了一篇文章模型已经上传到网上,附上文件链接https://github.com/Yanchuan913/-/blob/main/Inverted_Pendulum_P.slx效果展示倒立摆PID控制matlabsimulink仿真,最简单版本效果展示,内模型的框图总框架包括物理模型部分、控制器部分、环境部分(环境部分都是这么设置的,就不多说)物理模型首先来看物理.

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本博文主要学习目的为倒立摆PID控制入门,面向matlab小白,所以挑选最简单的模型和例子写了一篇文章

模型已经上传到网上,附上文件链接倒立摆仿真_基于matlab单摆运动仿真模拟https://github.com/Yanchuan913/-/blob/main/Inverted_Pendulum_P.slx

效果展示

倒立摆PID控制matlab simulink仿真,最简单版本效果展示,内

模型的框图

倒立摆仿真_基于matlab单摆运动仿真模拟

总框架包括 物理模型部分、控制器部分、环境部分(环境部分都是这么设置的,就不多说)

物理模型

首先来看物理模型部分,除去几个为了正确放置模型的坐标转换关系外,包括

  • 一个滑动底座关节
  • 一个滑动底座实体
  • 一个旋转关节,用于连接底座和倒立摆摆杆
  • 一个摆杆实体

控制器部分

控制器部分使用PID控制器,选择最简单的情况,只使用P,不使用I和D

包括两个关系

  • 底座下一时刻位置 = 底座现在位置 + 控制量
  • 控制量 = P * 角度偏差

 这里随意调一下,设置P为1000

若需要进一步加入D

可以将旋转关节sense中关节角速度勾选,添加到控制器部分,操作与P类似

若要加入I

可在关节角后接上一个积分器,然后添加到控制器部分,亦类似

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