倒立摆matlab仿真_控制系统设计实例

倒立摆matlab仿真_控制系统设计实例本文的研究内容及安排如下:第一章是对倒立摆系统的介绍和分析,简要介绍了对倒立摆系统研究的历程,并对倒立摆系统进行建模,推倒出了倒立摆系统的状态空间表达式;第二章简要介绍了模糊控制的基本原理;第三章简要介绍了BP神经网络;第四章分别用常规PID、最优控制理论以及神经网络模糊控制实现了对倒立摆系统的控制,并对倒立摆系统的响应结果进行比较;第五章是结论,对论文做了总结,并提出了存在的一些问题。本论文研究…

大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。如果您正在找激活码,请点击查看最新教程,关注关注公众号 “全栈程序员社区” 获取激活教程,可能之前旧版本教程已经失效.最新Idea2022.1教程亲测有效,一键激活。

Jetbrains全系列IDE使用 1年只要46元 售后保障 童叟无欺

本文的研究内容及安排如下:

第一章是对倒立摆系统的介绍和分析,简要介绍了对倒立摆系统研究的历程,并对倒立摆系统进行建模,推倒出了倒立摆系统的状态空间表达式;

第二章简要介绍了模糊控制的基本原理;

第三章简要介绍了BP神经网络;

第四章分别用常规PID、最优控制理论以及神经网络模糊控制实现了对倒立摆系统的控制,并对倒立摆系统的响应结果进行比较;

第五章是结论,对论文做了总结,并提出了存在的一些问题。

本论文研究的课题属于控制理论范畴,涉及的知识面比较广,还过本论文的研究和论述,将力学、运动学、控制理论、神经网络以及模糊控制等理论交叉结合,实现了倒立摆模型的控制和仿真。

本文的主要研究内容如下:

1.采用了牛顿定律以及力矩平衡方程,建立了单级倒立摆系统的模型,并

推导出了倒立摆系统的状态空间表达式。

2.介绍了相应的模糊控制理论以及模糊控制器的基础理论,并对建立模糊

系统的步骤进行了详细的阐述。

3.介绍了神经网络的基本概念,并对其中的BP算法进行了阐述。

4.先分别采用了PID控制和最优控制实现了对倒立摆系统的控制,  然后用MATLAB中提供的辅助自适应神经网络模糊推理工具ANFIS对模糊推理系统进行了训练,建立了针对倒立摆的神经网络模糊控制系统。

5.使用MATLAB中的Simulink建立倒立摆系统的模型,并把模糊控制器的作用结果用Scope模块显示出来,使能够更加直观地了解模糊控制的效果。

本文实现了对倒立摆系统的控制和仿真,取得了满意的效果,但是在某些方面还存在着某些局限或者需要更进一步发展:

(1)建立的倒立摆模型只是在较小的范围内适用;

(2)由于训练数据来源于MATLAB中提供的slcp.mdl模型,因而训练所得的模糊推理系统不够准确;

(3) 该方法过分依赖人类直接控制被控对象的经验。

目录

摘要

Abstract

引言 1

1倒立摆系统的仿真模型3

1.1 倒立摆系统概述3

1.2 倒立摆系统的应用和稳定性3

1.3 倒立摆系统的建模4

2  模糊控制基本原理9

2.1 模糊控制概述9

2.2 模糊控制理论的数学基础9

2.3 模糊控制的基础理论11

2.4模糊控制系统16

2.5 模糊控制器18

3  BP神经网络21

3.1 BP神经网络的网络结构21

3.2 BP神经网络的学习算法21

3.3 BP神经网络的设计22

3.4 BP神经网络的不足23

4 倒立摆系统的控制设计和仿真25

4.1倒立摆系统的PID控制25

4.2 倒立摆系统的最优控制26

4.2.1 LQR最优调节器原理26

4.2.2倒立摆系统的状态方程系数27

4.2.3倒立摆响应结果28

4.3 倒立摆系统的神经网络模糊控制29

4.3.1 SIMULINK和MATLAB模糊工具箱简介29

4.3.2未加控制时系统的研究和仿真30

4.3.3获得数据32

4.3.4 建立神经网络模糊推理系统33

4.3.5 倒立摆神经网络模糊控制系统仿真34

5 结论37

谢辞38

参考文献39

附录40

e38c1b01465e244392daf18be9659401.gif

本电子电气通信自动化毕业设计“基于MATLAB的倒立摆智能控制”论文由清风毕业设计网[www.lunwen550.com]征集整理!

版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。

发布者:全栈程序员-用户IM,转载请注明出处:https://javaforall.cn/171028.html原文链接:https://javaforall.cn

【正版授权,激活自己账号】: Jetbrains全家桶Ide使用,1年售后保障,每天仅需1毛

【官方授权 正版激活】: 官方授权 正版激活 支持Jetbrains家族下所有IDE 使用个人JB账号...

(0)


相关推荐

  • tracker服务器地址(每日更新)_hypixel服务器地址

    tracker服务器地址(每日更新)_hypixel服务器地址https://dns.icoa.cn/tracker/udp://tracker.tiny-vps.com:6969/announcehttps://1337.abcvg.info/announcehttps://tracker.fastdownload.xyz:443/announcehttps://opentracker.xyz:443/announceh…

  • 欧拉角pitch、yaw,roll的理解_彻底搞懂四元数

    欧拉角pitch、yaw,roll的理解_彻底搞懂四元数目录0、简介一、四元数的定义二、欧拉角到四元数的转换2.1公式:2.2code:三、四元数到欧拉角的转换3.1公式3.2code:3.3四元素到旋转矩阵转换四.奇点五.矢量旋转证明:六.其他参考0、简介四元数与欧拉角之间的转换百度百科四元素在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具……

  • 微信支付申请退款步骤_微信怎么没有退款提示

    微信支付申请退款步骤_微信怎么没有退款提示本文是【浅析微信支付】系列文章的第八篇,主要讲解商户如何处理微信申请退款、退款回调、查询退款接口,其中有一些坑的地方,会着重强调。浅析微信支付系列已经更新七篇了哟~,没有看过的朋友们可以看一下哦。

  • 运维面试题整理

    运维面试题整理文章目录原题前言1.Nginx反向代理配置,此类urlwww.abc.com/refuse,禁止访问,返回4032.如何使用iptables将本地80端口的请求转发到8080端口,当前主机IP为192.168.16.1,其中本地网卡eth0:3.如何查看Linux系统当前的状态,cpu内存的使用情况及负载4.nginx如何重定义或者添加发往后端服务器的请求头5.编写shell脚本,将当前目录下大于10K的文件转移到/tmp目录下6.写出你所了解的门户网站的服务架构,可用什么方式实现的高可用、负

  • strictmode android,Android StrictMode使用「建议收藏」

    strictmode android,Android StrictMode使用「建议收藏」StrictMode是Android提供的一个开发工具,用于检测一些异常的操作,以便开发者进行修复。StrictMode可以监控以下问题,不应该在应用主线程中完成的工作,包括磁盘读写、网络访问等。内存泄露,包括Activity泄露、SQLite泄露、未正确释放的对象等。使能StrictMode通常在Application和Activity的开始处(如onCreate)添加代码使能StrictMod…

  • 图像处理—-lena图像的由来「建议收藏」

    图像处理—-lena图像的由来「建议收藏」作者: 邓亮来源http://kexuesongshuhui.blog.163.com/blog/static/935965672009626101158405/?163toutiao 她是让无数专家为之痴迷和痛苦的研究对象,她是充斥着枯燥数学公式的论文中最吸引眼球的光芒,翻开任何一本关于计算机图像处理的教材,你都能看到她动人的微笑。她就是雷娜(Lena),她的照片是图像处理领域使用最

发表回复

您的电子邮箱地址不会被公开。

关注全栈程序员社区公众号