一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真

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一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真

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目录:

  1. 倒立摆的稳定
  2. 倒立摆的起摆
  3. 模型仿真结果

1.倒立摆的稳定

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述
得到状态空间表达式
根据现代控制工程这本书中介绍的状态反馈法控制
在这里插入图片描述
其中J为配置的极点矩阵,K为得到的反馈增益矩阵。
在这里插入图片描述
搭建simulink模型,并加入一个阶跃信号。
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稳摆的结果(下图分别为小车的位移和摆杆的角度)
在这里插入图片描述

2.倒立摆的起摆

起摆过程中采用能量法
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.模型仿真结果

根据上述的理论背景,搭建simulink模型(???表示模块文件图标丢失)
在这里插入图片描述
下图表示的倒立摆在-180度初值时的起摆及稳摆过程中位移与角度的变化过程
在这里插入图片描述

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