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摘 要
本系统是基于TM4单片机来完成各项功能的,实现了一套简易旋转倒立摆及其控制装置。旋转倒立摆的结构如图 1 所示。电动机 A 固定在支架 B 上,通过转轴 F驱动旋转臂 C 旋转。摆杆 E 通过转轴 D 固定在旋转臂 C 的一端,当旋转臂 C 在电动机 A 驱动下作往复旋转运动时, 带动摆杆 E 在垂直于旋转臂 C 的平面作自由旋转。
其中系统的驱动采用了Mos管电机驱动;姿态获取通过角度传感器; 控制部分采用PID算法,实现题目在角度等的精度要求和及时性;该系统通过串口通信来进行PID各参数的串口调试工作;同时利用按键切换不同的模式。系统供电由12V电源适配器。
图 1 旋转倒立摆结构示意图
关键词:TM4单片机;MOS管电机驱动;角度传感器;PID算法;降压模块
风力摆乱入。。。
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