Dronekit代码学习(三)控制无人机前后左右升降俯仰

Dronekit代码学习(三)控制无人机前后左右升降俯仰Dronekit代码学习(三)控制无人机前后左右升降俯仰控制无人机前后左右升降俯仰代码如下:起飞5m后,右5m,前方5m,升2m,返航,关闭连接升降是反的#-*-coding:utf-8-*-”’—————————————————————————控制无人机前后左右升降俯仰…

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Dronekit代码学习(三)控制无人机前后左右升降俯仰

在这里插入图片描述
控制无人机前后左右升降俯仰

代码如下:

起飞5m后,右5m,前方5m,升2m,返航,关闭连接
升降是反的

# -*- coding: utf-8 -*-
'''
---------------------------------------------------------------------------
控制无人机前后左右升降俯仰
---------------------------------------------------------------------------

'''


from __future__ import print_function
import time
from dronekit import connect, VehicleMode, LocationGlobalRelative
from pymavlink import mavutil


#连接
vehicle = connect('127.0.0.1:14551', wait_ready=True)

#起飞
def arm_and_takeoff(aTargetAltitude):
    
    print("起飞前检查...") 
    while not vehicle.is_armable:
        print (" 等待飞机初始化...") 
        time.sleep(1)

    print ("切换至GUIDED模式...")
    vehicle.mode    = VehicleMode("GUIDED")
    print ("解锁...")
    vehicle.armed   = True

    while not vehicle.armed:
        print ("等待解锁...")
        time.sleep(1)
    print ("起飞!!!...")
    vehicle.simple_takeoff(aTargetAltitude) 

    while True:
        print (" 当前高度: ", vehicle.location.global_relative_frame.alt)
        if vehicle.location.global_relative_frame.alt>=aTargetAltitude*0.95:
            print ("到达目标高度...")
            break
        time.sleep(1)

#前后左右上下移动
def send_ned_velocity(velocity_x, velocity_y, velocity_z, duration):
    """
    Move vehicle in direction based on specified velocity vectors.
    """
    msg = vehicle.message_factory.set_position_target_local_ned_encode(
        0,       
        0, 0,    
        mavutil.mavlink.MAV_FRAME_LOCAL_NED, 
        0b0000111111000111, 
        0, 0, 0, 
        velocity_x, velocity_y, velocity_z, 
        0, 0, 0, 
        0, 0)    
    #循环发送几次
    for x in range(0,duration):
        #发送指令
        vehicle.send_mavlink(msg)
        time.sleep(1)

#偏航
def condition_yaw(heading, relative=False):
    if relative:
        is_relative=1 
    else:
        is_relative=0 
    msg = vehicle.message_factory.command_long_encode(
        0, 0,  
        mavutil.mavlink.MAV_CMD_CONDITION_YAW, 
        0, 
        heading,    
        0,         
        1,         
        is_relative, 
        0, 0, 0)   
    #发送指令
    vehicle.send_mavlink(msg)

#起飞
arm_and_takeoff(10)

#移动
send_ned_velocity(5, 5, -2, 1)
time.sleep(3)

#偏航45
condition_yaw(45)
time.sleep(3)

print("设置模式返航...")
vehicle.mode = VehicleMode("RTL")

print("关闭连接")
vehicle.close()
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