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摘要:本文基于dronekit在实体无人机上实现最基本的起飞和降落,测试了这一过程中速度的变化以及起落位置的偏移。
实体实验环境
- 树莓派4B
- Ubuntu mate 20.04
- 飞控Pixhawk 2.4.8
- 飞控固件APM
- Python3.7
dronekit对常用的指令进行了简单封装,比如提供了simple_takeoff、simple_goto等API。这使得大部分任务可以不用通过手动发送mavlink指令来完成。然而,这些API直接使用也不太方便,因为这些API常常是异步的,直接使用会在没有到达目标状态下就继续执行之后的命令。文档的Examples中给出了很多用例函数,再次将这些简单的API封装,我们可以用这里面提供的函数。
起飞降落方法
Examples中的takeoff调用了simple_takeoff完成起飞,同时加入了很多合法性检测,比如无人机是否arm等。使用takeoff时,我们需要传入起飞的高度。达到预定高度后,无人机才会执行后续指令。
降落没有一个固定的函数,将无人机改为LAND模式即可。例程中一般只有下面一句指令,但是并没有保证这句话飞控一定会收到。事实上,在仿真时也发生过没有收到而高度一直不变的情况,这里建议多发几次,或判断状态是否改变。
vehicle.mode= VehicleMode("LAND")
除此之外,也可以通过速度控制不断给无人机发送向下的速度来实现。冬天的时候我们曾经用LAND模式下降,下降到地面后依然不停,非常容易侧翻。夏天用同样的方法则不会出现上述现象。分析原因,气压计等定位传感器在冬天比较冷的时候会有漂移,导致飞控认为自己还没有将到地面。因此,我们会采用将模式调到自稳并把油门逐渐打到零来降落。
实验结果
起降速度
起飞和降落模式都没有可以调节的速度。以起飞为例,源代码中只不过是发送了MAV_CMD_NAV_TAKEOFF的指令1。这个调节的过程是在飞控中完成的。
为了测试无人机自主起飞降落的速度,我们使无人机飞到一定高度,并时通过以下代码刻获取无人机的速度。
print("Velocity: %s" % vehicle.velocity)
经过多次起飞和降落测试,无人机速度都能够自主调节先增后减。起飞时,目标高度,更够达到的最大速度也不同。根据观察,起飞速度可以达到非常快。下降过程中,我们可以看到实时输出的速度如下所示
Velocity: [0.15, -0.08, 0.5]
高于1m时z轴下降速度的基本维持在0.5m/s,1m以下速度逐渐减慢。
奇怪的是,输出的速度仿真中下降速度是负的,上升是正的。但是在实际飞行中,速度的符号正好相反。
起降偏移
理想的起飞降落都是竖直的,然而,即便起飞前对飞控罗盘进行校准,无人机起降位置还是有一定偏移。经过测试,没有校准、风速较大或稍微倾斜的起飞都会让这个偏移更大。起飞高度不同,偏移也不同。我们飞到10m后下降大概会偏移3m。
参考文献
-
https://github.com/dronekit/dronekit-python/blob/master/dronekit/__init__.py ↩︎
发布者:全栈程序员-用户IM,转载请注明出处:https://javaforall.cn/170563.html原文链接:https://javaforall.cn
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