控制Tello无人机扫描条形码「建议收藏」

控制Tello无人机扫描条形码「建议收藏」一直想玩无人机,之前租了一个大疆的发现禁飞。好在最近发现了Tello,买来过了一把瘾。顺便试了下集成条形码扫描功能。现在有很多仓储管理会用到无人机来扫码做库存盘点。Python3控制Tello无人机DJI的官方GitHub仓库里已经放了示例代码dji-sdk/Tello-Python。不过这份代码只能支持Python2.7,而且也好久无人维护。要在Python3上运行这份代码需要做些修改。首先获取源码:gitclonehttps://github.com/dji-sdk/Tello-Py

大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。如果您正在找激活码,请点击查看最新教程,关注关注公众号 “全栈程序员社区” 获取激活教程,可能之前旧版本教程已经失效.最新Idea2022.1教程亲测有效,一键激活。

Jetbrains全系列IDE使用 1年只要46元 售后保障 童叟无欺

一直想玩无人机,之前租了一个大疆的发现禁飞。好在最近发现了Tello,买来过了一把瘾。顺便试了下集成条形码扫描功能。现在有很多仓储管理会用到无人机来扫码做库存盘点。

在这里插入图片描述

Python 3控制Tello无人机

DJI的官方GitHub仓库里已经放了示例代码dji-sdk/Tello-Python。不过这份代码只能支持Python 2.7,而且也好久无人维护。要在Python 3上运行这份代码需要做些修改。

首先获取源码:

git clone https://github.com/dji-sdk/Tello-Python.git

在vscode中打开工程,通过全局查找替换以下部分:

# 2.7
import Tkinter
# 3.7
import tkinter
 
# 2.7
print ""
# 3.7
print()
 
# 2.7
packet_data = ""
# 3.7
packet_data = bytes()

另外,h264解码库需要重新编译成Python 3的版本。我的环境是Windows,首先下载编译vcpkg:

git clone https://github.com/microsoft/vcpkg
cd vcpkg
bootstrap-vcpkg.bat

然后通过vcpkg安装ffmpeg

vcpkg.exe install ffmpeg:x64-windows

接下来编译h264解码库的Python模块:

git clone https://github.com/DaWelter/h264decoder.git
cd h264decoder
python setup.py build_ext --cmake-args="-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=[path to vcpkg]/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake"

现在可以用Python 3正常运行Tello的示例代码了:

python3 main.py

集成Python条形码识别SDK

条形码识别会占用CPU,如果运行在Python的线程中,由于Python的GIL会导致视频流卡顿。用Dynamsoft Python条形码识别SDK可以避免这种情况。因为提供的视频流解码接口是运行在C/C++线程上的:

  • start_video_mode()
  • append_video_frame()
  • stop_video_mode()

安装Python barcode SDK:

pip install dbr

tello.py文件中创建BarcodeReader对象:

from dbr import *
self.reader = BarcodeReader()
self.reader.init_license('LICENSE-KEY') # 获取license: https://www.dynamsoft.com/customer/license/trialLicense

设置参数以及回调函数:

parameters = self.reader.init_frame_decoding_parameters()
self.frameWidth = 640 # max: 960
self.frameHeight = 480 # max: 720
self.results = None
parameters.image_pixel_format = EnumImagePixelFormat.IPF_RGB_888
parameters.max_queue_length = 2
parameters.max_result_queue_length = 2
parameters.width = self.frameWidth
parameters.height = self.frameHeight
parameters.stride = self.frameWidth * 3
parameters.auto_filter = 1
self.reader.start_video_mode(parameters, self.on_barcode_result)

已知Tello的摄像头是720P的。我准备把得到的图像缩小到640×480。

在回调函数中保存结果,用于UI绘制:

def on_barcode_result(self, data):
    self.results = data

找到视频流接收函数_receive_video_thread()。把获得的帧缩小并放到解码队列里:

for frame in self._h264_decode(packet_data):
    self.frame = cv2.resize(frame, (self.frameWidth, self.frameHeight))
 
    try:
        ret = self.reader.append_video_frame(self.frame)
    except:
        pass

最后在析构函数中调用stop_video_mode()

def __del__(self):
    self.reader.stop_video_mode()

测试

我在办公室里做了测试。从显示效果来看,不是很理想,在光线较差的环境中,图像没有对焦:

在这里插入图片描述
此外,悬停也会出现问题。Tello无人机在办公室里悬停会漂移。

源码

https://github.com/yushulx/tello-drone

版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。

发布者:全栈程序员-用户IM,转载请注明出处:https://javaforall.cn/170561.html原文链接:https://javaforall.cn

【正版授权,激活自己账号】: Jetbrains全家桶Ide使用,1年售后保障,每天仅需1毛

【官方授权 正版激活】: 官方授权 正版激活 支持Jetbrains家族下所有IDE 使用个人JB账号...

(0)


相关推荐

  • 高通linux-串口笔记「建议收藏」

    高通linux-串口笔记「建议收藏」概述驱动:drivers/tty/serial/msm_serial_hs_lite.c:低速版本,设备树内容配置为compatible="qcom,msm-lsuart-v14";msm_serial_hs.c:高速版本, 设备树内容配置为compatible="qcom,msm-hsuart-v14"; 2.分析设备树内容 uart_cons…

  • Dubbo负载均衡策略之 一致性哈希

    Dubbo负载均衡策略之 一致性哈希Dubbo负载均衡策略之一致性哈希1负载均衡在这里引用dubbo官网的一段话——LoadBalance中文意思为负载均衡,它的职责是将网络请求,或者其他形式的负载“均摊”到不同的机器上。避免集群中部分服务器压力过大,而另一些服务器比较空闲的情况。通过负载均衡,可以让每台服务器获取到适合自己处理能力的负载。在为高负载服务器分流的同时,还可以避免资源浪费,一举两得。负载均衡可分为软件负载均衡和硬件负载均衡。在我们日常开发中,一般很难接触到硬件负载均衡。但软件负载均衡还是可以接触到的,比如Nginx

  • 5g切片隔离原理_5G切片编排器

    5g切片隔离原理_5G切片编排器5G网络切片安全隔离机制与应用*毛玉欣1,陈林2,游世林1,闫新成1,吴强1【摘要】介绍了满足多样化垂直行业应用的5G网络服务化架构和网络切片实现。针对5G网络架构重构、网络部署形态的变化,研究提出了网络切片端到端安全隔离的实现方法,包括切片在接入网络、承载网络和核心网络中的隔离实现。结合典型行业应用的要求,给出了定制化切片的隔离实现案例。【关键词】垂直行业;服务化架构;网络切片;切片隔离引用格式:毛玉欣,陈林,游世林,等.5G网络切片安全隔离机制与应用[J].移动通信,2019,4

  • 永恒之蓝漏洞与勒索病毒Wannacry研究

    永恒之蓝漏洞与勒索病毒Wannacry研究永恒之蓝漏洞与Wannacry病毒家族

    2022年10月17日
  • java卸载 安装错误_Java卸载后无法重新安装 提示已安装过[通俗易懂]

    java卸载 安装错误_Java卸载后无法重新安装 提示已安装过[通俗易懂]龙歌这款游戏需要在玩之前安装一个java的插件,有时候由于错误的安装或卸载java会造成虽然已经删除了java插件,但是重新安装java时系统提示已经安装了一个版本,而无法重新安装。在Windows中,如果本地安装过Java,但存在问题无法使用,需要重新安装同版本的Java时,会出现下面的提示:原因是原有Java安装目录已经被删除或损坏了,不过在注册表还残留了安装信息,如果用360和优化大师清除注…

  • 线段树详解 (原理,实现与应用)「建议收藏」

    线段树详解By岩之痕一:综述线段树是一种可以快速进行区间修改和区间查询的数据结构。点修改,区间修改和区间查询的复杂度都是O(log2(n))并且,线段树可以维护很多种类的信息。说到线段树就不得不提一下树状数组,树状数组维护的信息必须满足区间减法,因为树状数组只是维护1到X的信息,通过相减来得到区间信息,代码简单而且速度快,占用空间又少于线段树,所以一般情况下可以用树状数组的地方就

发表回复

您的电子邮箱地址不会被公开。

关注全栈程序员社区公众号