mavlink协议原理_mavlink协议长度

 1 //状态uint8_t ret = 0;
 2 //消息结构
 3 mavlink_message_t msg;
 4 void USART1_IRQHandler(void)                  //串口1中断服务程序
 5 {    
 6     if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断   
 7     {        
 8         uint8_t data = USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);  //读取接收到的数据        //调用mavlink_parse_char函数来判断数据，数据接收完成，返回MAVLINK_FRAMING_OK        
 9         ret = mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_3, data, &msg, &status);    
10     }
11 }
12 void MAVLinkRcv_Handler(mavlink_message_t MAVLinkMsg)
13 {  //心跳包结构  
14     mavlink_heartbeat_t current_messages;    
15     if(MAVLinkMsg.msgid==MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT)//消息ID为心跳包
16     {    //调用mavlink_msg_heartbeat_decode函数解码心跳包    
17         mavlink_msg_heartbeat_decode(&MAVLinkMsg, current_messages);    //显示心跳包数据（需要自己编写）    
18         SHOW_HEARTBEAT(MAVLinkMsg, current_messages);  
19     }
20 }
21 int main(void)
22 {   
23     init();   
24     while(1)    
25     {        
26         if( MAVLINK_FRAMING_OK == ret )      
27         {            
28             //接收成功            //解码           
29             MAVLinkRcv_Handler(msg);           
30             ret = 0;          
31         }            
32         else 
33         {
34             /*TODO*/        
35         }
36     }
37 }