mavlink协议原理_mavlink协议长度

mavlink协议原理_mavlink协议长度参考https://cloud.tencent.com/developer/news/48344https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5801679.htmlhtt

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参考https://cloud.tencent.com/developer/news/48344

https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5801679.html

https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.htm

https://www.jianshu.com/p/e57aa664103f

https://www.e-learn.cn/content/qita/1017591

是一种用于飞行器上的轻量级成熟通信协议,与很多自定的协议相比,它的开发难度非常小,有现成的配置工具,可直接生成MSG代码(简单来说,就是生成对应的函数接口供你直接调用即可),直接调用几个相应的函数接口即可,不需要自己封装、解析等;突出的优点在于配置调用比较简单,字节流发送buf长度sendbuf[6+n+2].

mavlink协议原理_mavlink协议长度

 其中0到149为公共消息ID(飞控系统共有消息,一般不建议用于自定义)。而150到240为用于自定义消息的ID范围。

 

1.配置

MAVLink通过xml文件,配置信息(MSG),这个MSG可以理解成我们需要接收或者发送的数据变量。比如:运动控制包含速度距离,xml配置如下:mavlink协议原理_mavlink协议长度

 

 2.通过生成代码 

从官网下载mavlink(git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git)

mavlink官网(http://qgroundcontrol.org/mavlink/start),下拉到MAVLink Code and Generator如下图,得到mavlink源码有多种途径,这里选取用python生成。即点击MAVLink Generator (C/C++, Python)

git clone https://github.com/mavlink/mavlink mavlink-generator

或者用PYTHON进行安装 pip install pymavlink,切换到mavlink-master目录下然后运行python mavegenerate.py ,然后修改xml并生成C库

mavlink协议原理_mavlink协议长度

 

 

3.调用代码

代码生成,只需要简单调用两个函数接口即可:

发送:调用两个函数即可:

mavlink_msg_motion_pack():封包函数接口;参数为:sysid,comid,&buf,参数值1,2,。。。n)

mavlink_msg_to_send_buffer:转换成发送的BUF

接收解析:

1调用mavlink_parse_char函数来判断数据是否接收完成(完成标志:MAVLINK_FRAMING_OK)

2 根据接收完成标志对数据进行解析和调用。

mavlink协议原理_mavlink协议长度
mavlink协议原理_mavlink协议长度

 1 //状态uint8_t ret = 0;
 2 //消息结构
 3 mavlink_message_t msg;
 4 void USART1_IRQHandler(void)                  //串口1中断服务程序
 5 {    
 6     if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断   
 7     {        
 8         uint8_t data = USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);  //读取接收到的数据        //调用mavlink_parse_char函数来判断数据,数据接收完成,返回MAVLINK_FRAMING_OK        
 9         ret = mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_3, data, &msg, &status);    
10     }
11 }
12 void MAVLinkRcv_Handler(mavlink_message_t MAVLinkMsg)
13 {  //心跳包结构  
14     mavlink_heartbeat_t current_messages;    
15     if(MAVLinkMsg.msgid==MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT)//消息ID为心跳包
16     {    //调用mavlink_msg_heartbeat_decode函数解码心跳包    
17         mavlink_msg_heartbeat_decode(&MAVLinkMsg, current_messages);    //显示心跳包数据(需要自己编写)    
18         SHOW_HEARTBEAT(MAVLinkMsg, current_messages);  
19     }
20 }
21 int main(void)
22 {   
23     init();   
24     while(1)    
25     {        
26         if( MAVLINK_FRAMING_OK == ret )      
27         {            
28             //接收成功            //解码           
29             MAVLinkRcv_Handler(msg);           
30             ret = 0;          
31         }            
32         else 
33         {
34             /*TODO*/        
35         }
36     }
37 }

View Code

 

4编译排错:

keil工程里面全局编译一下,会发现好多的错误。这个错误跟编译器有关。一种方式是直接修改每一个错误,可以自行百度“mavlink移植 ”;当然还有一种方法,是在工程配置中加入如下配置:

--no_strict --gnu

目的是想让MAVLink这段代码采用gun的格式进行编译,但是要注意其他的代码需要保证是使用的keil的默认编译器__CC_ARM进行编译。再次编译会发现没有错误。

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