写字机器人程序

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include <QPainter>
#include <QtCore>
#include <QDebug>
#include "math.h"
#include <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>
#include <QFile>
#include <QDataStream>    //引入头文件
/*定义常量*/
#define DIS_SMALL 278;     //定义小臂长度 单位cm
#define DIS_BIG 213.5;     //定义臂长度 单位cm
#define PI 3.1415926;      //定义PI
/*定义用到的全局变量*/
int angfix_big=0;             //定义大臂
int angfix_small=0;
int current_big=560-117;=433/667-550=117//553-433=120  大臂
int current_small=650-(-71);//=695//553-624=-71623-695=-72
int current_page=1;
int page_size=1;
QString save_index="dat0.dat";
int motor_speed=1500;//delay time
int flag_writing=0;//writing标志
int flag_lock[10];//0 当前页锁定标志，锁定后不可修改
int cont_replay[10];//0 屏幕复写计数
int temp_replay[10];//0 屏幕复写用到临时变量
int timems[10];//延时计数变量，每页单独一个数组元素由计数器1修改数值
int xx[10][100][1000];//记录x坐标 当前页-笔画数-点数
int yy[10][100][1000];//记录y坐标 当前页-笔画数-点数
int angle_big[10][100][1000];  //记录当前点的大臂角度值 当前页-笔画数-点数
int angle_small[10][100][1000];//记录当前点的小臂角度值 当前页-笔画数-点数
int dian_delay[10][100][1000];//记录每个点之间到延时时间 当前页-笔画数-点数
int step[10][100];//记录每个笔画到点数 当前页-笔画数
int bihua_num[10];//-1 用前先加1所以初始值为-1，记录当前页的总笔画数 当前页
int dian_num[10];//记录当前页的总点数 当前页
int flag_go[10];//0 用于go标记，每次go之后用此标记清除画板
int bihua_delay[10][100];//记录笔画间隔时间 当前页-笔画数
double A1,A2,A,B,C,a,b,c;//坐标与电机角度转换用到变量、常量
/********************************************************************************
* 函数名称：主函数
* 功    能：主函数
*********************************************************************************/
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :QMainWindow(parent),ui(new Ui::MainWindow)//主函数入口
{
/*初始化变量*/
ui->setupUi(this);
ui->radioButton_2->setEnabled(0);
ui->radioButton_3->setEnabled(0);
ui->radioButton_4->setEnabled(0);
ui->radioButton_5->setEnabled(0);
ui->radioButton_6->setEnabled(0);
ui->radioButton_7->setEnabled(0);
ui->radioButton_8->setEnabled(0);
ui->radioButton_9->setEnabled(0);
for(int con1=0;con1<10;con1++)
{
flag_lock[con1]=0;
cont_replay[con1]=0;
bihua_num[con1]=-1;
dian_num[con1]=0;
flag_go[con1]=0;
temp_replay[con1]=0;
timems[con1]=1;
}
a=DIS_SMALL;
c=DIS_BIG;
/*初始化GPIO状态*/
int fd=::open("/dev/leds",0);
int fd2=::open("/dev/step",0);
::ioctl(fd2,0,0);//  con6 PIN9  CK1
::ioctl(fd2,0,1);//  con6 PIN10 CK2
::ioctl(fd2,0,2);//  con6 PIN11 CW1
::ioctl(fd2,0,3);//  con6 PIN12 CW2
::ioctl(fd2,1,6);//  con6 PIN15 HAND
::close(fd2);
::ioctl(fd,0,0);//
::ioctl(fd,0,1);//
::ioctl(fd,0,2);//
::ioctl(fd,0,3);//
::close(fd);
/*初始化画板*/
pix = QPixmap(200,200);
pix.fill(Qt::gray);
/*初始化定时器*/
timer1 = new QTimer(this);
timer4 = new QTimer(this);
timer2 = new QTimer(this);
timer3 = new QTimer(this);
connect(timer1,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(timer1UpDate())); //
connect(timer2,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(timer2UpDate()));
connect(timer3,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(timer3UpDate()));
connect(timer4,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(timer4UpDate()));
timer1->start(1);
timer4->start(10);//启动遥控接收器监视定时器，每10ms检测一次是否有按键被按下
}
/********************************************************************************
* 函数名称：退出函数
* 功    能：退出应用
*********************************************************************************/
MainWindow::~MainWindow() //主退出函数
{
delete ui;
}
/********************************************************************************
* 函数名称：鼠标按下事件
* 功    能：完成坐标记录、角度转换、延时数据记录、绘制起始点等功能
* 参    数：事件
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::mousePressEvent(QMouseEvent *event)
{
if(event->button()==Qt::LeftButton)
{
x = event->x()-20;//获得当前x坐标并修正
y = event->y()-10;//获得当前y坐标并修正
if(x>=0&&x<=200&&y>=0&&y<=200&&!flag_lock[current_page]) //判断是否符合绘画条件
{
bihua_num[current_page]++;//当前页到笔画数加1
xx[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=x;//记录当前x坐标
yy[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=y;//记录当前y坐标
/*绘制当前坐标*/
QPainter pp11(&pix);
pp11.drawLine(x,y,x,y);
update();
/*屏幕坐标换算成电机角度并记录*/
x1=320-x;//当前坐标转化为机械臂坐标
y1=290-y;//当前坐标转化为机械臂坐标
b=sqrt(x1*x1+y1*y1);
B=acos((c*c+a*a-b*b)/(2*a*c))*180/PI;
A1=atan(y1/x1)*180/PI;;
A2=acos((c*c+b*b-a*a)/(2*c*b))*180/PI;
A=A1+A2;
angle_big[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=(int)(A/0.1286)+angfix_big;    //记录当前坐标的大臂角度数
angle_small[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=(int)(B/0.1286)+angfix_small;//记录当前坐标的小臂角度数
dian_num[current_page]++;//点数加1
path1.moveTo(x,y);//将绘图坐标系原点转换到当前坐标
bihua_delay[current_page][bihua_num[current_page]]=timems[current_page];//记录笔画间隔时间
timems[current_page]=1;//重置计时变量
flag_go[current_page]=0;//清除go标记
}
}
}
/********************************************************************************
* 函数名称：鼠标按下并移动事件
* 功    能：完成坐标记录、角度转换、延时数据记录、绘制相邻两点构成的直线等功能
* 参    数：事件
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::mouseMoveEvent(QMouseEvent *event)
{
if(event->buttons()&Qt::LeftButton) //注释同“鼠标按下事件函数”
{
x = event->x()-20;
y = event->y()-10;
if(x>=0&&x<=200&&y>=0&&y<=200&&!flag_lock[current_page])
{
QPainter pp11(&pix);
xx[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=x;
yy[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=y;
pp11.drawLine(xx[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]-1],yy[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]-1],xx[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]],yy[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]);//绘制上一坐标到本次坐标的直线
update();
dian_delay[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=timems[current_page];
x1=320-x;
y1=290-y;
b=sqrt(x1*x1+y1*y1);
B=acos((c*c+a*a-b*b)/(2*a*c))*180/PI;
A1=atan(y1/x1)*180/PI;;
A2=acos((c*c+b*b-a*a)/(2*c*b))*180/PI;
A=A1+A2;
angle_big[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=(int)(A/0.1286)+angfix_big;
angle_small[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=(int)(B/0.1286)+angfix_small;;
dian_num[current_page]++;
timems[current_page]=1;
}
}
}
/********************************************************************************
* 函数名称：鼠标按下事件
* 功    能：完成坐标记录、角度转换、延时数据记录、绘制结束点点功能
* 参    数：事件
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::mouseReleaseEvent(QMouseEvent *event)
{
if(event->button() == Qt::LeftButton) //注释同“鼠标按下事件函数”
{
x = event->x()-20;
y = event->y()-10;
if(x>=0&&x<=200&&y>=0&&y<=200&&!flag_lock[current_page])
{
xx[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=x;
yy[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=y;
dian_delay[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=timems[current_page];
x1=320-x;
y1=290-y;
b=sqrt(x1*x1+y1*y1);
B=acos((c*c+a*a-b*b)/(2*a*c))*180/PI;
A1=atan(y1/x1)*180/PI;;
A2=acos((c*c+b*b-a*a)/(2*c*b))*180/PI;
A=A1+A2;
angle_big[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=(int)(A/0.1286)+angfix_big;
angle_small[current_page][bihua_num[current_page]][dian_num[current_page]]=(int)(B/0.1286)+angfix_small;
step[current_page][bihua_num[current_page]]=dian_num[current_page];
dian_num[current_page]=0;
timems[current_page]=1;
}
}
}
/********************************************************************************
* 函数名称：go按钮点击函数
* 功    能：完成当前页的绘制机械臂动作并且打开timer2完成在屏幕上复写的功能
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
/*为变量、标志赋值*/
flag_go[current_page]=1;
cont_replay[current_page]=0;
flag_lock[current_page]=1;
/*打开step步进电机驱动，并进行相应操作*/
int fd2=::open("/dev/step",0);
for(int b11=0;b11<=bihua_num[current_page];b11++)
{
go(angle_big[current_page][b11][0],angle_small[current_page][b11][0]);//使机械臂走到指定的角度坐标
usleep(50000);
::ioctl(fd2,0,6);
for(int b22=1;b22<=step[current_page][b11];b22++)
{
usleep(1000*dian_delay[current_page][b11][b22]);
move(angle_big[current_page][b11][b22]-angle_big[current_page][b11][b22-1],angle_small[current_page][b11][b22]-angle_small[current_page][b11][b22-1]);//按照记录数据依次向后一点坐标移动
}
usleep(50000);
::ioctl(fd2,1,6);
if(b11<bihua_num[current_page]){usleep(1000*bihua_delay[current_page][b11+1]);}//笔画延时
}
::close(fd2);
timer2->start(100);//go复写定时器打开
}
/********************************************************************************
* 函数名称：屏幕复写函数
* 功    能：利用定时器绘制，能够准确复现绘制点之间、笔画之间的延时效果
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::timer2UpDate()//屏幕复写定时器
{
QPainter pp11(&pix);
if(temp_replay[current_page]<=bihua_num[current_page])
{
if(cont_replay[current_page]<step[current_page][temp_replay[current_page]])
{
pp11.drawLine(xx[current_page][temp_replay[current_page]][cont_replay[current_page]],yy[current_page][temp_replay[current_page]][cont_replay[current_page]],xx[current_page][temp_replay[current_page]][cont_replay[current_page]+1],yy[current_page][temp_replay[current_page]][cont_replay[current_page]+1]);
update();
timer2->start(dian_delay[current_page][temp_replay[current_page]][cont_replay[current_page]+1]);
cont_replay[current_page]++;
}
else
{
temp_replay[current_page]++;
cont_replay[current_page]=0;
timer2->start(bihua_delay[current_page][temp_replay[current_page]]);
}
}
else
{
timer2->stop();//绘制完成关闭定时器
update();
/*恢复复写变量的初值*/
cont_replay[current_page]=0;
temp_replay[current_page]=0;
}
}
/********************************************************************************
* 函数名称：画板更新事件函数
* 功    能：更新画板
* 参    数：绘画事件
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::paintEvent(QPaintEvent *)
{
QPainter pp(this);
pp.drawPixmap(20,10,200,200,pix); //将全局画布pix绘制在画板上
/*根据go标记清除画板*/
if(flag_go[current_page])
{
pix.fill(Qt::gray);
flag_go[current_page]=0;
}
}
/********************************************************************************
* 函数名称：延时计数定时器1更新事件
* 功    能：将延时计数变量自加
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::timer1UpDate()
{
timems[current_page]++;
}
/********************************************************************************
* 函数名称：机械臂移动函数
* 功    能：将机械臂按照参数运动指定步数
* 参    数：move_temp_big，move_temp_small 分别为大臂与小臂运动的步数，若为正直则向正方向
*           运动对应步数反之则向相反方向运动对应步数
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::move(int move_temp_big,int move_temp_small)
{
current_big+=move_temp_big;
current_small+=move_temp_small;
int fd=::open("/dev/leds",0);
int fd2=::open("/dev/step",0);//con6 低电平有效 是!cmd 所以1代表低电平
int direction1,direction2;
if(move_temp_big==0&&move_temp_small==0)
{
::close(fd);
return;
}
if(move_temp_big<0)
{
direction1=0;
move_temp_big=-move_temp_big;
::ioctl(fd,1,2);
::ioctl(fd2,1,2);
}
else
{
direction1=1;
::ioctl(fd,0,2);
::ioctl(fd2,0,2);
}
if(move_temp_small<0)
{
direction2=0;
move_temp_small=-move_temp_small;
::ioctl(fd,1,3);
::ioctl(fd2,1,3);
}
else
{
direction2=1;
::ioctl(fd,0,3);
::ioctl(fd2,0,3);
}
if(move_temp_big==0)
{
for(int tmp=0;tmp<move_temp_small;tmp++)
{
::ioctl(fd,1,1);
::ioctl(fd2,1,1);
usleep(10);
::ioctl(fd,0,1);
::ioctl(fd2,0,1);
usleep(motor_speed);
}
::close(fd);
::close(fd2);
return;
}
if(move_temp_small==0)
{
for(int tmp=0;tmp<move_temp_big;tmp++)
{
::ioctl(fd,1,0);
::ioctl(fd2,1,0);
usleep(10);
::ioctl(fd,0,0);
::ioctl(fd2,0,0);
usleep(motor_speed);
}
::close(fd);
::close(fd2);
return;
}
int go_loop=move_temp_big*move_temp_small;
for (int go_temp=1;go_temp<=go_loop;go_temp++)
{
if((go_temp%move_temp_big==0)&&(go_temp%move_temp_small==0))
{
::ioctl(fd,1,1);
::ioctl(fd,1,0);
::ioctl(fd2,1,1);
::ioctl(fd2,1,0);
usleep(10);
::ioctl(fd,0,1);
::ioctl(fd,0,0);
::ioctl(fd2,0,1);
::ioctl(fd2,0,0);
usleep(motor_speed);
}
else
{
if(go_temp%move_temp_big==0)
{
::ioctl(fd,1,1);
::ioctl(fd2,1,1);
usleep(10);
::ioctl(fd,0,1);
::ioctl(fd2,0,1);
usleep(motor_speed);
}
if(go_temp%move_temp_small==0)
{
::ioctl(fd,1,0);
::ioctl(fd2,1,0);
usleep(10);
::ioctl(fd,0,0);
::ioctl(fd2,0,0);
usleep(motor_speed);
}
}
}
::close(fd);
::close(fd2);
}
/********************************************************************************
* 函数名称：机械臂移动到指定角度函数
* 功    能：将机械臂移动到指定步数
* 参    数：go_temp_big，go_temp_small 分别为大臂与小臂的目的角度值，经过与当前角度比较，得出
*           运动对应步数反和方向，并移动
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::go(int go_temp_big,int go_temp_small)
{
go_temp_big=go_temp_big-current_big;      //计算大臂当前角度与指定的角度之间的差值
go_temp_small=go_temp_small-current_small;//计算小臂当前角度与指定的角度之间的差值
current_big+=go_temp_big;    //更新当前角度
current_small+=go_temp_small;//更新当前角度
int fd=::open("/dev/leds",0);//打开led驱动，便于观察程序运行状态
int fd2=::open("/dev/step",0);//打开step驱动
/*判断如果两个电机需要运动的角度均为0则退出函数*/
if(go_temp_big==0&&go_temp_small==0)
{
::close(fd);return;
}
/*判断如果大臂需要运动的角度为负数，则将大臂运行方向置为反并且将负数转为正数；否则大臂运行方向为正*/
if(go_temp_big<0)
{
go_temp_big=-go_temp_big;
::ioctl(fd,1,2);
::ioctl(fd2,1,2);
}
else
{
::ioctl(fd,0,2);
::ioctl(fd2,0,2);
}
/*判断如果小臂需要运动的角度为负数，则将小臂运行方向置为反并且将负数转为正数；否则小臂运行方向为正*/
if(go_temp_small<0)
{
go_temp_small=-go_temp_small;
::ioctl(fd,1,3);
::ioctl(fd2,1,3);
}
else
{
::ioctl(fd,0,3);
::ioctl(fd2,0,3);
}
/*判断如果大臂需要运动的角度大于等于小臂需要的，则用大臂度数作为循环计数值，
这里需要说明以下，本函数是两个电机同时动作的所以需要用运动数大的作为计数。*/
if(go_temp_big>=go_temp_small)
{
for(int tmp=0;tmp<go_temp_big;tmp++)
{
::ioctl(fd,1,0);
::ioctl(fd2,1,0);
/*判断小臂是否运行结束，若没结束则小臂运动*/
if(tmp<go_temp_small)
{
::ioctl(fd,1,1);
::ioctl(fd2,1,1);
}
usleep(10);
/*判断小臂是否运行结束，若没结束则小臂运动*/
if(tmp<go_temp_small)
{
::ioctl(fd,0,1);
::ioctl(fd2,0,1);
}
::ioctl(fd,0,0);
::ioctl(fd2,0,0);
usleep(motor_speed);//调整脉冲周期以调节电机转速
}
}
else //否则与上述相反
{
for(int tmp=0;tmp<go_temp_small;tmp++)
{
::ioctl(fd,1,1);
::ioctl(fd2,1,1);
if(tmp<go_temp_big)
{
::ioctl(fd,1,0);
::ioctl(fd2,1,0);
}
usleep(10);
if(tmp<go_temp_big)
{
::ioctl(fd,0,0);
::ioctl(fd2,0,0);
}
::ioctl(fd,0,1);
::ioctl(fd2,0,1);
usleep(motor_speed);
}
}
::close(fd);
::close(fd2);
}
/********************************************************************************
* 函数名称：clear按钮函数
* 功    能：清除当前页的画板信息，并解除当前页的锁定可以重新绘制
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::on_pushButton_2_clicked()
{
bihua_num[current_page]=-1;
timer1->start(1);
flag_lock[current_page]=0;
pix.fill(Qt::gray);
update();
}
/********************************************************************************
* 函数名称：ADD按钮点击函数
* 功    能：增加绘制页面
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::on_ADD_clicked()
{
switch (current_page)
{
case 1:
current_page=2;
ui->radioButton_2->setChecked(1);
ui->radioButton_2->setEnabled(1);
page_size=2;
pix.fill(Qt::gray);
update();
flag_lock[current_page-1]=1;
flag_lock[current_page]=0;
timems[current_page]=1;
break;
case 2:
current_page=3;
ui->radioButton_3->setChecked(1);
ui->radioButton_3->setEnabled(1);
page_size=3;
pix.fill(Qt::gray);
update();
flag_lock[current_page-1]=1;
flag_lock[current_page]=0;
timems[current_page]=1;
break;
case 3:
current_page=4;
ui->radioButton_4->setChecked(1);
ui->radioButton_4->setEnabled(1);
flag_lock[current_page]=0;
page_size=4;
pix.fill(Qt::gray);
update();
flag_lock[current_page-1]=1;
timems[current_page]=1;
break;
case 4:
current_page=5;
ui->radioButton_5->setChecked(1);
ui->radioButton_5->setEnabled(1);
flag_lock[current_page]=0;
page_size=5;
pix.fill(Qt::gray);
update();
flag_lock[current_page-1]=1;
timems[current_page]=1;
break;
case 5:
current_page=6;
ui->radioButton_6->setChecked(1);
ui->radioButton_6->setEnabled(1);
flag_lock[current_page]=0;
page_size=6;
pix.fill(Qt::gray);
update();
flag_lock[current_page-1]=1;
timems[current_page]=1;
break;
case 6:
current_page=7;
ui->radioButton_7->setChecked(1);
ui->radioButton_7->setEnabled(1);
flag_lock[current_page]=0;
page_size=7;
pix.fill(Qt::gray);
update();
flag_lock[current_page-1]=1;
timems[current_page]=1;
break;
case 7:
current_page=8;
ui->radioButton_8->setChecked(1);
ui->radioButton_8->setEnabled(1);
flag_lock[current_page]=0;
page_size=8;
pix.fill(Qt::gray);
update();
flag_lock[current_page-1]=1;
timems[current_page]=1;
break;
case 8:
current_page=9;
ui->radioButton_9->setChecked(1);
ui->radioButton_9->setEnabled(1);
flag_lock[current_page]=0;
page_size=9;
pix.fill(Qt::gray);
update();
flag_lock[current_page-1]=1;
timems[current_page]=1;
break;
case 9:flag_lock[current_page]=1;break;
}
}
/********************************************************************************
* 函数名称：RM按钮点击函数
* 功    能：从后向前删除页面，同时删除页面上所储存的信息
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::on_RM_clicked()
{
switch (page_size)
{
case 1:timer2->start(1);update();break;
case 2:
current_page=1;
ui->radioButton_1->setChecked(1);
ui->radioButton_2->setEnabled(0);
page_size=1;
bihua_num[current_page+1]=-1;
timer1->start(1);
flag_lock[current_page+1]=0;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
break;
case 3:
current_page=2;
ui->radioButton_2->setChecked(1);
ui->radioButton_3->setEnabled(0);
page_size=2;
bihua_num[current_page+1]=-1;
timer1->start(1);
flag_lock[current_page+1]=0;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
break;
case 4:
current_page=3;
ui->radioButton_3->setChecked(1);
ui->radioButton_4->setEnabled(0);
page_size=3;
bihua_num[current_page+1]=-1;
timer1->start(1);
flag_lock[current_page+1]=0;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
break;
case 5:
current_page=4;
ui->radioButton_4->setChecked(1);
ui->radioButton_5->setEnabled(0);
page_size=4;
bihua_num[current_page+1]=-1;
timer1->start(1);
flag_lock[current_page+1]=0;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
break;
case 6:
current_page=5;
ui->radioButton_5->setChecked(1);
ui->radioButton_6->setEnabled(0);
page_size=5;
bihua_num[current_page+1]=-1;
timer1->start(1);
flag_lock[current_page]=0;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
break;
case 7:
current_page=6;
ui->radioButton_6->setChecked(1);
ui->radioButton_7->setEnabled(0);
page_size=6;
bihua_num[current_page+1]=-1;
timer1->start(1);
flag_lock[current_page]=0;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
break;
case 8:
current_page=7;
ui->radioButton_7->setChecked(1);
ui->radioButton_8->setEnabled(0);
page_size=7;
bihua_num[current_page+1]=-1;
timer1->start(1);
flag_lock[current_page]=0;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
break;
case 9:
current_page=8;
ui->radioButton_8->setChecked(1);
ui->radioButton_9->setEnabled(0);
page_size=8;
bihua_num[current_page+1]=-1;
timer1->start(1);
flag_lock[current_page]=0;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
break;
}
}
/********************************************************************************
* 函数名称：radioButton点击函数
* 功    能：根据被点击的radioButton更改当前页面，并且在点击的时候调用复写函数完成本页信息的预览
* 参    数：checked 代表是否被选中
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::on_radioButton_1_clicked(bool checked)
{
if(checked)current_page=1;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
}
void MainWindow::on_radioButton_2_clicked(bool checked)
{
if(checked)current_page=2;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
}
void MainWindow::on_radioButton_3_clicked(bool checked)
{
if(checked)current_page=3;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
}
void MainWindow::on_radioButton_4_clicked(bool checked)
{
if(checked)current_page=4;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
}
void MainWindow::on_radioButton_5_clicked(bool checked)
{
if(checked)current_page=5;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
}
void MainWindow::on_radioButton_6_clicked(bool checked)
{
if(checked)current_page=6;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
}
void MainWindow::on_radioButton_7_clicked(bool checked)
{
if(checked)current_page=7;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
}
void MainWindow::on_radioButton_8_clicked(bool checked)
{
if(checked)current_page=8;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
}
void MainWindow::on_radioButton_9_clicked(bool checked)
{
if(checked)current_page=9;
pix.fill(Qt::gray);
timer2->start(1);
update();
}
/********************************************************************************
* 函数名称：quit按钮点击函数
* 功    能：退出程序
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::on_pushButton_3_clicked()
{
close();
}
/********************************************************************************
* 函数名称：SV按钮点击函数
* 功    能：在当前储存位置储存当前的一切数据
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::on_pushButton_4_clicked()
{
QFile file(save_index);
if(!file.open(QIODevice::WriteOnly))
{
qDebug()<<"Can't open the file!"<<endl;
}
QDataStream in(&file);
for(int con3=0;con3<10;con3++)
{
for(int con1=0;con1<=bihua_num[con3];con1++)
{
for(int con2=0;con2<=step[con3][con1];con2++)
{
in
<<1
<<con3
<<con1
<<con2
<<xx[con3][con1][con2]
<<yy[con3][con1][con2]
<<angle_big[con3][con1][con2]
<<angle_small[con3][con1][con2]
<<step[con3][con1]
<<bihua_delay[con3][con1]
<<0
<<0;
}
}
}
for(int con1=0;con1<10;con1++)
{
in
<<2
<<con1
<<con1
<<flag_lock[con1]
<<cont_replay[con1]
<<bihua_num[con1]
<<dian_num[con1]
<<flag_go[con1]
<<temp_replay[con1]
<<timems[con1]
<<current_page
<<page_size;
}
file.close();
}
/********************************************************************************
* 函数名称：LD按钮点击函数
* 功    能：读取当前储存位置的数据作为当前数据
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::on_pushButton_5_clicked()
{
return;
QFile file(save_index);
if(!file.open(QIODevice::ReadOnly))
{
qDebug()<<"Can't open the file!"<<endl;
}
QDataStream in(&file);
int t_xx,t_yy,t_axx,t_ayy,con1,con2,fn,curpage,noth1,noth2,noth3,noth4;
while(!in.atEnd())
{
in
>>fn
>>curpage
>>con1
>>con2
>>t_xx
>>t_yy
>>t_axx
>>t_ayy
>>noth1
>>noth2
>>noth3
>>noth4;
if(fn==1)
{
xx[curpage][con1][con2]=t_xx;
yy[curpage][con1][con2]=t_yy;
angle_big[curpage][con1][con2]=t_axx;
angle_small[curpage][con1][con2]=t_ayy;
step[curpage][con1]=noth1;
bihua_delay[curpage][con1]=noth2;
}
if(fn==2)
{
flag_lock[curpage]=con2;
cont_replay[curpage]=t_xx;
bihua_num[curpage]=t_yy;
dian_num[curpage]=t_axx;
flag_go[curpage]=t_ayy;
temp_replay[curpage]=noth1;
timems[curpage]=noth2;
current_page=noth3;
page_size=noth4;
}
}
file.close();
switch(current_page)
{
case 1:
ui->radioButton_1->setEnabled(1);
ui->radioButton_2->setEnabled(0);
ui->radioButton_3->setEnabled(0);
ui->radioButton_4->setEnabled(0);
ui->radioButton_5->setEnabled(0);
ui->radioButton_6->setEnabled(0);
ui->radioButton_7->setEnabled(0);
ui->radioButton_8->setEnabled(0);
ui->radioButton_9->setEnabled(0);
ui->radioButton_1->setChecked(1);
break;
case 2:
ui->radioButton_1->setEnabled(1);
ui->radioButton_2->setEnabled(1);
ui->radioButton_3->setEnabled(0);
ui->radioButton_4->setEnabled(0);
ui->radioButton_5->setEnabled(0);
ui->radioButton_6->setEnabled(0);
ui->radioButton_7->setEnabled(0);
ui->radioButton_8->setEnabled(0);
ui->radioButton_9->setEnabled(0);
ui->radioButton_2->setChecked(1);
break;
case 3:
ui->radioButton_1->setEnabled(1);
ui->radioButton_2->setEnabled(1);
ui->radioButton_3->setEnabled(1);
ui->radioButton_4->setEnabled(0);
ui->radioButton_5->setEnabled(0);
ui->radioButton_6->setEnabled(0);
ui->radioButton_7->setEnabled(0);
ui->radioButton_8->setEnabled(0);
ui->radioButton_9->setEnabled(0);
ui->radioButton_3->setChecked(1);
break;
case 4:
ui->radioButton_1->setEnabled(1);
ui->radioButton_2->setEnabled(1);
ui->radioButton_3->setEnabled(1);
ui->radioButton_4->setEnabled(1);
ui->radioButton_5->setEnabled(0);
ui->radioButton_6->setEnabled(0);
ui->radioButton_7->setEnabled(0);
ui->radioButton_8->setEnabled(0);
ui->radioButton_9->setEnabled(0);
ui->radioButton_4->setChecked(1);
break;
case 5:
ui->radioButton_1->setEnabled(1);
ui->radioButton_2->setEnabled(1);
ui->radioButton_3->setEnabled(1);
ui->radioButton_4->setEnabled(1);
ui->radioButton_5->setEnabled(1);
ui->radioButton_6->setEnabled(0);
ui->radioButton_7->setEnabled(0);
ui->radioButton_8->setEnabled(0);
ui->radioButton_9->setEnabled(0);
ui->radioButton_5->setChecked(1);
break;
case 6:
ui->radioButton_1->setEnabled(1);
ui->radioButton_2->setEnabled(1);
ui->radioButton_3->setEnabled(1);
ui->radioButton_4->setEnabled(1);
ui->radioButton_5->setEnabled(1);
ui->radioButton_6->setEnabled(1);
ui->radioButton_7->setEnabled(0);
ui->radioButton_8->setEnabled(0);
ui->radioButton_9->setEnabled(0);
ui->radioButton_6->setChecked(1);
break;
case 7:
ui->radioButton_1->setEnabled(1);
ui->radioButton_2->setEnabled(1);
ui->radioButton_3->setEnabled(1);
ui->radioButton_4->setEnabled(1);
ui->radioButton_5->setEnabled(1);
ui->radioButton_6->setEnabled(1);
ui->radioButton_7->setEnabled(1);
ui->radioButton_8->setEnabled(0);
ui->radioButton_9->setEnabled(0);
ui->radioButton_7->setChecked(1);
break;
case 8:
ui->radioButton_1->setEnabled(1);
ui->radioButton_2->setEnabled(1);
ui->radioButton_3->setEnabled(1);
ui->radioButton_4->setEnabled(1);
ui->radioButton_5->setEnabled(1);
ui->radioButton_6->setEnabled(1);
ui->radioButton_7->setEnabled(1);
ui->radioButton_8->setEnabled(1);
ui->radioButton_9->setEnabled(0);
ui->radioButton_8->setChecked(1);
break;
case 9:
ui->radioButton_1->setEnabled(1);
ui->radioButton_2->setEnabled(1);
ui->radioButton_3->setEnabled(1);
ui->radioButton_4->setEnabled(1);
ui->radioButton_5->setEnabled(1);
ui->radioButton_6->setEnabled(1);
ui->radioButton_7->setEnabled(1);
ui->radioButton_8->setEnabled(1);
ui->radioButton_9->setEnabled(1);
ui->radioButton_9->setChecked(1);
break;
}
}
/********************************************************************************
* 函数名称：run all按钮点击函数
* 功    能：利用timer3定时器准确的完成从页面前向后的写作动作
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::on_pushButton_6_clicked()
{
int fd=::open("/dev/step",0);//con6 低电平有效 是!cmd 所以1代表低电平
::ioctl(fd,1,11);//  con6 PIN19 LED L
::close(fd);
ui->pushButton_6->setText("Running");
timer3->start(100);
current_page=0;
ui->radioButton_1->setChecked(1);
}
/********************************************************************************
* 函数名称：timer3更新函数
* 功    能：依次完成每个页面的书写动作，并且没写完一页都调用lefthand()进行换纸
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::timer3UpDate()
{
timer3->stop();
pix.fill(Qt::gray);
update();
current_page++;
on_pushButton_clicked();
usleep(100000);
lefthand();
switch(current_page)
{
case 1:ui->radioButton_1->setChecked(1);break;
case 2:ui->radioButton_2->setChecked(1);break;
case 3:ui->radioButton_3->setChecked(1);break;
case 4:ui->radioButton_4->setChecked(1);break;
case 5:ui->radioButton_5->setChecked(1);break;
case 6:ui->radioButton_6->setChecked(1);break;
case 7:ui->radioButton_7->setChecked(1);break;
case 8:ui->radioButton_8->setChecked(1);break;
case 9:ui->radioButton_9->setChecked(1);break;
}
if(current_page!=page_size)
{
timer3->start(100);
switch(current_page)
{
case 1:ui->radioButton_2->setChecked(1);break;
case 2:ui->radioButton_3->setChecked(1);break;
case 3:ui->radioButton_4->setChecked(1);break;
case 4:ui->radioButton_5->setChecked(1);break;
case 5:ui->radioButton_6->setChecked(1);break;
case 6:ui->radioButton_7->setChecked(1);break;
case 7:ui->radioButton_8->setChecked(1);break;
case 8:ui->radioButton_9->setChecked(1);break;
case 9:;break;
}
}
else
{
ui->pushButton_6->setText("RUN ALL");
int fd=::open("/dev/step",0);//con6 低电平有效 是!cmd 所以1代表低电平
::ioctl(fd,0,11);//  con6 PIN19 LED M
::close(fd);
flag_writing=0;
timer4->start(10);
}
}
/********************************************************************************
* 函数名称：存储位置变化函数
* 功    能：根据spinBox的值修改当前的存储文件名称
* 参    数：cont spinBox的值
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::on_spinBox_valueChanged(QString cont)
{
save_index="dat"+cont+".dat";
}
/********************************************************************************
* 函数名称：lefthand辅助机械臂运动函数
* 功    能：完成一系列的辅助机械臂动作，完成更换纸张的动作
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::lefthand()
{
return; //test
go(1000,1000);
usleep(10000);
int fd2=::open("/dev/step",0);//con6 低电平有效 是!cmd 所以1代表低电平
::ioctl(fd2,1,4);//  con6 PIN13 M3T K
::ioctl(fd2,1,7);//  con6 PIN16 M1W K
usleep(100000);
::ioctl(fd2,1,10);//  con6 PIN19 M2L K
usleep(1000000);
::ioctl(fd2,0,7);//  con6 PIN16 M1W G
::ioctl(fd2,0,10);//  con6 PIN19 M2L G
usleep(10000);
::ioctl(fd2,0,4);//  con6 PIN13 M3T G
usleep(10000);
::ioctl(fd2,1,5);//  con6 PIN14 M3L K//准备
usleep(100000);
::ioctl(fd2,1,8);//  con6 PIN17 M1L k//开始
::ioctl(fd2,1,9);//  con6 PIN18 M2W k 小臂 -6000
usleep(100000);
::ioctl(fd2,0,9);//  con6 PIN18 M2W g 小臂 -6000
usleep(100000);
::ioctl(fd2,1,9);//  con6 PIN18 M2W k 小臂 -6000
usleep(100000);
usleep(100000);
usleep(100000);
usleep(100000);
usleep(100000);
usleep(100000);
usleep(100000);
usleep(100000);
usleep(100000);
usleep(650000);
::ioctl(fd2,0,8);//  con6 PIN17 M1L g//结束
::ioctl(fd2,0,9);//  con6 PIN18 M2W g 小臂
usleep(100000);
::ioctl(fd2,0,5);//  con6 PIN14 M3L g
usleep(10000);
::ioctl(fd2,1,4);//  con6 PIN13 M3T K
usleep(800000);
::ioctl(fd2,1,7);//  con6 PIN16 M1W 大臂 k
::ioctl(fd2,1,10);//  con6 PIN19 M2L K
usleep(150000);
::ioctl(fd2,0,10);//  con6 PIN19 M2L g
usleep(1400000);
::ioctl(fd2,0,7);//  con6 PIN16 M1W 大臂 g
::ioctl(fd2,0,4);//  con6 PIN13 M3T g
::close(fd2);
}
/********************************************************************************
* 函数名称：left按钮点击函数
* 功    能：调用lefthand()函数
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::on_pushButton_7_clicked()//left hand
{
lefthand();
}
/********************************************************************************
* 函数名称：遥控输入监视函数
* 功    能：利用timer4定时触发事件来监视遥控接收器是否有按键被按下，若有则读取对应存储位置的数据
*           并且调用run all函数完成整套动作
* 参    数：无
* 返 回 值：无
*********************************************************************************/
void MainWindow::timer4UpDate()
{
timer4->stop();
char current_buttons[6];
int fd = ::open("/dev/buttons", 0);
::read(fd, current_buttons, 6);
::close(fd);
if(!flag_writing)
{
timer4->start(10);
}
}