大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。
一、CAN协议要点
1. 电压
2. 波形
3. CAN报文概述
CAN一共规定了5中类型的帧,帧也称为报文。
CAN总线的数据帧有标准格式(Standard Format)和扩展格式(Extended Format)的区别。
区别就在于ID信息的长度,标准格式的ID为11位,扩展格式的ID为29位,它在标准ID的基础上多出18位。
4. CAN报文编码格式
Intel格式编码
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当一个信号的数据长度不超过1 Byte,并且信号在一个字节内实现时,该信号的高位(S_msb)将被放在该字节的高位,信号的低位(S_lsb)将被放在该字节的低位。
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当一个信号的数据长度超过1 Byte或者数据长度不超过1 Byte,但是采用跨字节的方式实现时,该信号的高位(S_msb)将被放在高字节(MSB)的高位,信号的低位(S_lsb)将被放在低字节(LSB)的低位,这样信号的起始位就是低字节的低位。
Motorola格式编码
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当一个信号的数据长度不超过1 Byte并且信号在一个字节内实现时,信号的高位(S_msb)将被放在该字节的高位,信号的低位(S_lsb)将被放在该字节的低位,这样,信号的起始位就是该字节的低位。
-
当一个信号的数据长度超过1 Byte或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时,该信号的高位(S_msb)将被放在低字节(MSB)的高位,信号的低位(S_lsb)将被放在高字节(LSB)的低位,这样信号的起始位就是高字节的低位。
总结
- 当一个信号的数据长度不超过1 Byte时,Intel和Motorola两种格式的编码结果完全一致。
- 但是当数据长度超过1 Byte时,两者的编码结果出现了明显的不同。
二、CAN协议激活成功教程步骤
1. 确定OBD中CAN高和CAN低的引脚(通过万用表或者示波器)
1)通过万用表测量:在显性状态时CAN-H对地电压为3.5V左右;CAN-L对地电压为1.5V左右。
2)通过示波器测量:可以一脚接地,一脚接CAN-H/CAN-L,这种情况下和CAN-H/CAN-L的波形匹配,即可识别CAN-H和CAN-L;也可以两脚分别接到CAN-H和CAN-L,通过查看波形是正的还是负的来区分CAN-H和CAN-L。
2. 确定CAN的波特率(通过示波器)
1)将示波器的两个接口(接地和探头)分别接在can总线的两条线(CAN_H和CAN_L)上,这里需要注意:CAN线上可能需要接一个120欧姆的负载电阻,否则波形是不规整方波,接上负载之后才是规整的方波。
2)调节示波器的X轴的每格所代表的周期,然后使用RUN/STOP按钮重新捕捉波形得到上面所示的波形,X轴一格代表1us,可以确认最小的脉冲跨度为2us,计算得到该can总线的波特率为1s/2us=500K。
3. 在停车的情况下,切换左转右转,激活成功教程转向灯报文
4. 开车上路,激活成功教程车速报文
三、CAN线序
1. PCAN线序
2. 一般OBD can定义
3. 广汽传祺OBD can线序
4. 大陆ARS408毫米波雷达
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