ROS教程(五):OpenCV调用USB摄像头并发布topic(详细图文)

ROS教程(五):OpenCV调用USB摄像头并发布topic(详细图文)前言ros教程:OpenCV调用usb摄像头创建功能包教程在ROS教程(三):创建程序包及节点(图文)已讲解,本文便不再细讲。

大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。

目录

前言

一、创建包

二、创建节点

三、修改CMakeLists.txt及package.xml

四、编译运行

总结(最重要的)


​​​​​​​

前言

ros教程:OpenCV调用usb摄像头

创建功能包教程在ROS教程(三):创建程序包及节点(图文)已讲解,本文便不再细讲。


一、创建包

新建一个包名为 usb_cam,其中附加的依赖有std_msgs(消息传递),roscpp(c++),cv_bridge(ros和opencv图像转换),sensor_msgs(传感器消息),image_transport(图像编码传输)

cd catkin_ws/src

catkin_create_pkg usb_cam std_msgs roscpp cv_bridge sensor_msgs image_transport

二、创建节点

在usb_cam/src文件夹中添加两个cpp,一个发布图像消息img_publisher.cpp,一个接收并查看图像消息img_viewer.cpp

img_publisher.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/calib3d.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <iostream>
 
int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "img_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);
 
  cv::VideoCapture cap;
  cv::Mat frame;
  int deviceID=0;
  if(argc>1)
	deviceID=argv[1][0]-'0';
  int apiID=cv::CAP_ANY;
  cap.open(deviceID+apiID);
  if(!cap.isOpened()){
	std::cerr<<"ERROR! Unable to open camera"<<std::endl;
	return -1;
  }
 
  ros::Rate loop_rate(30);
  while (nh.ok()) {
	cap.read(frame);
	if(!frame.empty()){
		sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();
		pub.publish(msg);
	}
    	ros::spinOnce();
    	loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

img_viewer.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
 
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  try
  {
    cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);
  }
  catch (cv_bridge::Exception& e)
  {
    ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
  }
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "img_viewer");
  ros::NodeHandle nh;
  cv::namedWindow("view");
  cv::startWindowThread();
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image", 1, imageCallback);
  ros::spin();
  cv::destroyWindow("view");
  return 0;
}

三、修改CMakeLists.txt及package.xml

打开CMakeLists.txt可以看到ros的依赖库已经添加了,这里只需要再加上OpenCV的依赖并链接相应库就可以了。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  sensor_msgs
  std_msgs
)
find_package(OpenCV REQUIRED)
 
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)
 
add_executable(img_publisher src/img_publisher.cpp)
add_executable(img_viewer src/img_viewer.cpp)
 
target_link_libraries(img_publisher ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})
target_link_libraries(img_viewer ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})

接着修改package.xml文件,在里面添加

<build_depend>opencv2</build_depend>
<build_export_depend>opencv2</build_export_depend>
<exec_depend>opencv2</exec_depend>

四、编译运行

cd ~/catkin_ws
catkin_make

先启动ros

roscore

开两个终端分别启动节点

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun usb_cam img_publisher
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun usb_cam img_viewer

完成!

总结(最重要的)

 

ROS教程(五):OpenCV调用USB摄像头并发布topic(详细图文)

在这里插入图片描述

版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。

发布者:全栈程序员-用户IM,转载请注明出处:https://javaforall.cn/151190.html原文链接:https://javaforall.cn

【正版授权,激活自己账号】: Jetbrains全家桶Ide使用,1年售后保障,每天仅需1毛

【官方授权 正版激活】: 官方授权 正版激活 支持Jetbrains家族下所有IDE 使用个人JB账号...

(0)


相关推荐

  • Automation服务器不能创建对象(金税盘)

    Automation服务器不能创建对象(金税盘)  1.安装防伪开票组件接口软件;  2.把接口的注册文件放到%防伪开票系统的安装目录%\BIN下  3.把%防伪开票系统的安装目录%\bin下的TaxCardX.dll文件复制至c:\windows\system32下  4.注册dll:在开始菜单中选择”运行”,输入”regsvr32TaxCardX.dll”5.  备注:此处电脑可能会提示不兼容,如:  …

  • Netty权威指南(第2版) pdf百度网盘下载「建议收藏」

    Netty权威指南(第2版) pdf百度网盘下载「建议收藏」链接:https://pan.baidu.com/s/1DfxG9qKU2fshi6ha1a8NkA提取码:bmt4

  • qtablewidget设置滚动条样式_word滚动条作用

    qtablewidget设置滚动条样式_word滚动条作用IhaveaQTabWidgetwithtoomanytabsandtheyoverflowwithscrollerarrows.Iwanttoincreasethewidthofthescrollerarrowsbymorethantwiceofthedefaultwidthsotheyareeasiertouseona…

  • linux创建文件

    linux创建文件转载自:https://www.cnblogs.com/lclq/p/5741852.htmlLinux命令(1)-创建文件1.可以使用cat创建一个新的文件  命令:cat&gt;&gt;filename  使用cat创建文件时,以系统默认的文件属性作为新文件的属性,并接受键盘输入作为文件的内容。输入结束时按Ctrl+d退出并保存文件。    另外,使用catfilename命令可以查看文件内…

  • 电信光猫获取超级管理员密码[通俗易懂]

    电信光猫获取超级管理员密码[通俗易懂]之前网上的教程虽然多少有所不同但是一般都是直接登录192.168.1.1之后再进入一个链接下载一个文件,打开文件里面就可以查询到,或者会有串数字自己换算一下就出来了,甚至很多旧型号直接超级管理员账号和密码都是通用的但是这些方法,不适用于我的光猫,我的光猫型号是TEWA-708E我在这里做一个记录和分享,相同或者相似型号的用户可以参考一下首先进入光猫的管理页面有两个地址都是192.168.1…

  • vue 文件上传至服务器_oss文件服务器

    vue 文件上传至服务器_oss文件服务器为什么使用对象存储OSS很多企业的文件上传下载都是通过文件流的形式进行上传下载的,需要后端配合,对服务器压力很大,而且高消费,对公司损失太大,我们选择使用oss将尽可能地缩小成本,以及对网站及逆行大幅度提升使用对象存储OSS改变了什么网站数据动静分离,大幅提升网页性能 单独的文件管理界面,管理网站文件和本地电脑一样高效率方便使用 成本低,资源弹性伸缩,按需付费什么是对象存储OSS阿里云对象存储OSS(ObjectStorageService)是一款海量、安全、低成本、高可靠的云存储

发表回复

您的电子邮箱地址不会被公开。

关注全栈程序员社区公众号