PCL 3D-SIFT关键点检测(曲率不变特征约束)

PCL 3D-SIFT关键点检测(曲率不变特征约束)3D-SIFT关键点检测(基于曲率不变特征约束)!!!博客长期更新,本文最近一次更新时间为:2022年5月26日。通过阅读源码,总结了算法的实现原理及步骤。

大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。


博客长期更新,本文最近一次更新时间为:2022年5月26日。通过阅读源码,总结了算法的实现原理及步骤。

一、算法原理

具体原理如下:
(1)建立点云的尺度空间。采用一定大小的体素栅格建立点云的体素金字塔,以体素的质心近似代替点云的体素包含的点云,可用下式表达:
p i ( x , y , z

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