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Jetson TX1 安装 ROS

注意目前ROS只能支持32位的TX1，后面购买的TX1一般都预装64位Ubuntu。因此如果需要安装ROS需要重新刷TX1系统，否则只能等什么时候ROS官方更新了。目前请不用尝试在64位系统安装ROS，经过1周的折腾，尚未找到可行的方案。

一、重新刷TX1系统

1. 在主机上设置

• 由于TX1只提供了一个USB3.0接口，使用USB3.0 HUB进行拓展USB。插好键盘鼠标，通过HDMI口和显示器连接。
• 默认用户名密码都是ubuntu
• 官方建议在Ubuntu14.04的计算机上安装jetpack，电脑需要通过路由器和TX1连接在同一个网络，而且路由器能够上外网 。
• 为了能够安装ROS准备安装的是Ubuntu 14.04 32bit版（Jetpack 2.3默认安装Ubuntu 64bit为16.04版本），所以要注意选择JetPack L4T 2.2 Jetson TX1 (32-Bit)

2. 下载刷机安装包

登录NVIDIA官方下载地址
然后管理员模式运行该文件

3. 安装jetpack

sudo chmod 777 JetPack-L4T-2.2-Linux-x64.run 
sudo ./JetPack-L4T-2.2-linux-x64.run 

进入JetPack-L4T的安装界面，点击Next

选择的是32位Ubuntu14.04系统

推荐full选项，等待下载完成，一直点击next，弹出终端命令界面，可以开始刷机。

4.交叉编译刷机

按照终端命令界面给出的提示，准备好刷机环境，按下PWR键，然后按住REC键，接着按一下RST键，此时J2旁边的指示灯应该会随着闪一下。最后松开REC键。

接着，就会进入刷机界面，刷机过程比较久，会弹出一个需要输入TX1的IP地址和账户名及密码的界面。 TX1的IP地址可以通过路由器查看，或在TX1终端通过ifconfig命令查看

后面就耐心等待它刷机完成，估计耗时1小时左右。

二、安装ROS

由于TX1是armhf架构的，默认的ubuntu源由于国内GW的限制，无法正常更新。会出现找不到ros包的现象。需要更新ubuntu的apt源。具体更新方法常见我的上一篇博客。

1. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

2. 更新源

sudo apt-get update

3. 安装ROS包

如果要安装ROS－BASE版本

udo apt-get install ros-indigo-ros-base

如果要安装ROS桌面版本

sudo apt-get install ros-indigo-desktop

4. 初始化ROS的依赖

sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

5. 配置ROS环境变量

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此ROS安装完毕可以使用 roscore命令测试一下。