大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。

前言

Unbuntu安装Ros教程众多但时间太久大多不再能解决现在安装遇到的问题，本文发布于2021.7.15 保证及时更新,保证时效。

安装Ros 时将自动安装旧版的Cmake3.10.2。所以在安装Ros之前，请先检查此先是否有安装Cmake。

如果有请再查看它的版本例如 ：cmake -version 显示：cmake version 3.20.5
安装Ros之后可能出现这种情况：在终端的命令行输入 cmake-version 将会显示 cmake version 3.10
也就是说此时cmake命令指向的是Ros安装下来的旧版cmake。对于这个问题的解决办法“软链接”补充在本文末尾。

如果在此之前没有安装cmake,那对于Ros安装没什么影响。完全可以在安装ROS后，去Cmake官网安装一个新版的cmake 再更改软链接即可。Cmake安装和软链接设置见本文末尾

注意：如果遇到问题，先去评论区看看有没有其他人和你的问题相同的。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、版本选择

不同的Unbutn安装的Ros版本不同。Ubuntu18.04对应的ros版本为ROS Melodic
提示：请安装对应版本，不要安装错了。版本对应如下

二、下载步骤

提示：接下来的步骤将参考Ros官网的步骤详解 ：RosMelodic官网

注：国内网络打开该网址需要等待非常长的时间，我下面的几个安装步骤和官网是一样的。当然你也可以去参考官网

注：请保证这个环节中网络的稳定，建议插有线网或链接高速wifi

1.检查Unbuntu的软件和更新源

将四个选项全部选上，同时将下载源更换为国内源。我这里用的是阿里云，换成清华中科大都是可以的。

2.设置Ros的下载源

解释：接下来是将ros 的下载源设置为中科大源，使用外国的源下载速度很慢：详情见RosMelodic网址

2.1设置中科大源: 在终端输入如下命令后回车

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置公钥： 在终端输入如下命令后回车

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

注解：我这里已经安装过一次钥匙了，所以显示不太一样。

注解：如果遇到问题 请尝试亲手在Unbutu终端输入以上命令。CSDN复制黏贴进终端有可能会出问题。

2.3 更新最新可用软件包列表：在终端输入以下命令后回车

sudo apt update

常见问题：
　　　　 设置钥匙时候如果不能设置，可能是因为电脑中没有安装相应钥匙功能的包 可以执行以下命令解决 并重复设置钥匙的步骤。

3.安装ROS

在终端输入以下命令后回车

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

接下来就是漫长的等待

注解：这个命令将安装完整的ROS软件，包括ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知等等的全套基础组件(新手强烈建议安装这个就好)

4.设置环境变量

在终端输入以下命令后回车

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注解：这个步骤是让你的 bash终端 以后可以识别 roscore，rosrun等命令。

ZSH用户 : 如果你用的不是bash，例如zsh fish等其他终端，那你就在zsh的配置文件里添加环境变量。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

注意： zsh 的终端环境配置我不确定是不是这么弄,我只是写出来让zsh用户参考， 如果不行，你自己去home文件夹下添加zsh配置即可。

另外给Linux新手补充一点：如果你在bash中添加了环境，那你在zsh终端是无法启动的ros 的。 反过来也是一样。我建议你在常用终端下都添加环境变量。

5.下载其他功能组件

在终端输入以下命令后回车

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

这些组件可以构建和管理开发者自己的ROS工作空间，强烈建议安装。详情见 ：[Ros官网]

6.rosdep init 初始化

1.在终端输入以下命令后回车

sudo rosdep init

2.常见报错

第一种报错:
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

第二种报错
ERROR: Rosdep experienced an error: (‘The read operation timed out’,)
Please go to the rosdep page [1] and file a bug report with the stack trace below.
[1] : http://www.ros.org/wiki/rosdep
rosdep version: 0.21.0
Traceback (most recent call last):
File “/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py”, line 146, in rosdep_main
exit_code = _rosdep_main(args)
、、、、、、
、、、、、、
、、、、、、
SSLError: (‘The read operation timed out’,)

3.原因：初始化的这一步将会从外国的网站raw.githubusercontent.com拉取一些信息和文件。这个网站现在被墙了，导致这一步出错。

4.解决办法：

• 法一：Unbuntu||爬楼梯||后再次尝试，没有方法的同学用下面的方法
• 法二：让手机开热点让电脑连接，再次执行次命令。看别人的博客评论区说电信的热点就秒成。不一定成功吧，毕竟网站被墙了。而且那个作者的文章写于2020.5.10 有兴趣可以试试。反正我自己试了不行，╮(╯▽╰)╭。建议直接进入方法三。
• 法三：给不能||爬楼梯||的朋友使用，强行绕过墙。以下是具体步骤

首先修改/etc/hosts文件

1.终端输入以下命令并回车：sudo gedit /etc/hosts

2.把下面这些地址拷贝到hosts文件末尾，然后保存

注解：这个步骤的作用是让你的linux在访问外国网站时会绕过去， 你可以在安装完ros之后把这些设置删除。

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
192.30.253.118 gist.github.com
185.199.110.153 github.io
151.101.113.194 github.global.ssl.fastly.net
52.216.227.168 github-cloud.s3.amazonaws.com
52.74.223.119 github.com
199.232.28.133 avatars1.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars2.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars0.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars3.githubusercontent.com
199.232.28.133 user-images.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars.githubusercontent.com
199.232.28.133 github.map.fastly.net
199.232.28.133 avatars7.githubusercontent.com
54.239.31.69 aws.amazon.com
54.239.30.25 console.aws.amazon.com
54.239.96.90 ap-northeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.226.81 ap-southeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.193.125 ap-southeast-2.console.aws.amazon.com
54.239.54.102 eu-central-1.console.aws.amazon.com
177.72.244.194 sa-east-1.console.aws.amazon.com
176.32.114.59 eu-west-1.console.aws.amazon.com
54.239.31.128 us-west-1.console.aws.amazon.com
54.240.254.230 us-west-2.console.aws.amazon.com
54.239.38.102 s3-console-us-standard.console.aws.amazon.com
54.231.49.3 s3.amazonaws.com
52.219.0.4 s3-ap-northeast-1.amazonaws.com
54.231.242.170 s3-ap-southeast-1.amazonaws.com
54.231.251.21 s3-ap-southeast-2.amazonaws.com
54.231.193.37 s3-eu-central-1.amazonaws.com
52.218.16.140 s3-eu-west-1.amazonaws.com
52.92.72.2 s3-sa-east-1.amazonaws.com
54.231.236.6 s3-us-west-1.amazonaws.com
54.231.168.160 s3-us-west-2.amazonaws.com
52.216.80.48 github-cloud.s3.amazonaws.com
54.231.40.3 github-com.s3.amazonaws.com
52.216.20.171 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com
52.216.228.168 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com
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版权声明：本文为CSDN博主「银时大魔王」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/sinat_25923849/article/details/107976434
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此解决办法 乃是参考 CSDN作者”银时大魔王” 大家可以去看他的原文。我将其中的一行ip映射调整顺序放在了首行。

接下来修改/etc/resolv.conf 文件

1.终端输入以下命令并回车sudo gedit /etc/resolv.conf

2.将原有的nameserver那一行注释，并添加以下两行后保存：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

最后再次执行：sudo rosdep init

可能有如下报错：
ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
这说明20-default.list 这个文件已经存在
解决办法：删除20-default.list这个文件。
1.终端输入以下命令并回车删除文件：sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，
2.再次执行：sudo rosdep init

显示如下信息，则rosdep初始化成功

wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run
rosdep update

7.rosdep update 更新

在终端输入以下命令并回车rosdep update

1.常见错误：更新超时read operation timed out

2.原因：raw.githubusercontent.com这个网站被墙，国内网拉取信息网速缓慢。

3.解决办法：

• 法一：||爬楼梯||并重复此操作

• 法二：多次执行rosdep update操作，网络良好的情况下有可能完成所有更新。也可以开手机热点更新。如果20来次都不行的话建议使用方法三。

• 法三：将更新所需要的文件下载放在本地文件夹，并修改执行更新的路径。在本地完成更新，避免向外国网站拉取信息和文件。

  第一步： 本地更新所需文件下载

  CSDN作者银时大魔王已经将更新所需的文件整理好上传云中(大家可以去观摩原文)：
  链接: https://pan.baidu.com/s/1PhTCqtvScV_XGf9ac0CcCg 提取码: w3ix

  第二步：将提取出的文件夹移动到/etc/ros文件夹下
  终端输入：sudo cp -r ../ros_github/ /etc/ros/
  注：../ros_github/为你自己提取安放的路径

第三步：修改更新文件路径
注：下文将原作者的讲述简化并配以图解，如需看原作者博客点击此链接

1.修改index-v4.yaml路径
　　　　　终端输入以下命令回车：sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py，
　　　　　将该文件中第68行代码注释并添加file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml如下第一张图所示：
2.修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件。
　　　　　终端输入以下命令回车：sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
　　　　　再将原有内容全部注释 或者 删除。最后添加以下内容在文档中。如下第二张图所示
－－－
#os-specific listings first
yaml file:///etc/ros/ros_github/osx-homebrew.yaml osx
#generic
yaml file:///etc/ros/ros_github/base.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/python.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/ros_github/fuerte.yaml fuerte
#newer distributions (Groovy, Hydro, …) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
－－－

    第四步：再次执行rosdep update
    一般情况下，这次更新就能成功了。成功更新的界面时这样子的 注：此图参考自这个博客
常见问题：如果遇到Hit缺失，更新不完整的情况 ，可以尝试关闭终端 再次执行更新命令。多尝试几次就能成功。甚至可以重复上面一到两个步骤。(我的fuerte就有几次Hit不到,重复了几次才成功) 到此为止就成功安装ROS了。

8.检查安装情况：运行小海龟和rviz

建议再执行以下环境配置命令(有的同学可能漏了，且再来一次无妨)：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.终端输入命令回车:roscore

… logging to /home/hyj/.ros/log/b76e3992-e577-11eb-bf00-00e04c360b88/roslaunch-hyjlaptop-20795.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://hyjlaptop:38805/
ros_comm version 1.14.11
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: melodic
* /rosversion: 1.14.11
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [20805]
ROS_MASTER_URI=http://hyjlaptop:11311/

出现以上提示则代表安装成功。
2.检查基础功能
在终端成功输入roscore后，开启第二个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node会出现一个小海龟，最后开启第三个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key 接下来就可以通过方向键控制海龟的移动。下面时我画的一只小狗，是不是很可爱呀 n(≧▽≦)n

3.检查rviz等高级功能的运行
打开第一个终端输入roscore 打开第二个终端输入rosrun rviz rviz 看到下图画面则rviz等其他组件安装成功。

三、总结

以上就是Unbuntu18.04安装Ros的过程，本文是用来帮助那些没有linux||爬楼梯||方法的同学的。如果有||爬楼||方法，可以尝试开启后，直接执行 估计是一路通畅不会遇到什么问题的。

最后向CSDN作者银时大魔王 表示谢意，针对文中 rosdep init 和update 的问题先前做了很多工作。他的文章写于2020-08-13。 关于可能出现的问题 我也做了一些补充，并且将安装的全流程记录于此。希望能帮助更多的人。

四、！！！新手检查！！！ 安装Ros后cmake版本倒退为3.10怎么办？

在安装Ros之前 如果你的Ubuntu中已经安装有Cmake。例如Cmake 3.20.5 。但是在安装Ros后 命令行输入Cmake -version 显示的版本为3.10.2。

这说明此时电脑中存在有多个版本的Cmake。

那么如何让Cmake命令指向我们所需的特定版本呢？此时可以参考我的另一篇博客解决该问题。

有些新接触linux系统的同学项目任务要求使用Cmake3.20等新版本，安装ros后，cmake指向旧版也可以由此解决。

可以查阅我的另一篇博客[安装Ros后Cmake变为3.10.2]。

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