大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
3.5 移动机器人系统模型
相信大家的机器人平台STM32端底层控制和机器人urdf建模都已经顺利完成了，在正式开始ros端编写机器人启动功能包之前，我们还不得不学习一些必要的理论知识。别担心数学不好，这里基本都是高中数学。下面我们开始，Are you ready？ 没准备好也开始了。
3.5.1 常用坐标系系统模型
在移动机器人技术研究中，最为常用的坐标系统是笛卡尔坐标系统。而在SLAM算法研究中，有如下几个比较常见的笛卡尔坐标系统，它们分别为机器人坐标系XR YR OR 、传感器坐标系XS YS OS 、世界坐标系XW YW OW 。顾名思义，世界坐标系是描述机器人全局信息的坐标系；机器人坐标系是描述机器人自身信息的坐标系；传感器坐标系是描述传感器信息的坐标系。他们之间的关系如下图所示：
从图中我们可以知道，首先世界坐标系是固定不变的，机器人坐标系和传感器坐标系是在世界坐标系下描述的。这里我们看到的是俯视图，机器人坐标系和传感器坐标系原点重合但是存在一定的角度，不同的机器人坐标系关系是不同的。当我们使用传感器数据时
版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
发布者：全栈程序员-用户IM，转载请注明出处：https://javaforall.cn/147454.html原文链接：https://javaforall.cn
【正版授权，激活自己账号】： Jetbrains全家桶Ide使用，1年售后保障，每天仅需1毛
【官方授权 正版激活】： 官方授权 正版激活 支持Jetbrains家族下所有IDE 使用个人JB账号...