大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
1. 转动惯量的公式
1.1 转矩如何计算
转矩等于转动惯量乘以角加速度，然后我们要注意一下单位，转矩的单位是NM,转动惯量的单位是kg*m2,角加速度单位是rad/s2。
M = I*B
M是转矩，I 是转动惯量，B是角加速度。
1.2 关于单位
转矩=转动惯量*角加速度，转矩单位是N.m，转动惯量单位是Kg.m^2，那么角加速度单位是什么，如果是rad / s^2，怎么推算的？
rad不是物理量单位，是角度单位，以rad做角度单位时，rad无需写明，除非强调时。即角速度单位就是s^-1，角加速度单位就是 s^-2 。
(kg*m^2) / s ^2=(kg m /s^2 ) * m=N * m
2 项目计算
常用转动惯量计算公式：
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2.1 振镜的转动惯量
振镜重量200g（0.2kg），大小等效为直径10cm(0.1m)圆形。
J = mr^2/2
= 0.2 * 0.05^2 /2
= 0.00025 kg*m^2
= 2.5*10 ^ -4
2.2 需要的加速度
2.2.1 速度
v = 4000(m/s) / 100(m)
= 40rad/s
2.2.2 加速度
需要在5°的范围内加速到40rad/s，5°等效为0.08726rad。
a*t^2 /2 = 0.08726
at = 40
计算出
a = 9168 rad/s^2
t = 40/9168 = 4.3ms
2.3 最终的力矩
M = Jb
= 2.5*10 ^ -4 * 9168
= 2.5 *0.9168
= 2.298 NM
以上力矩没有算电机转子的固定惯量。
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