Kinect获取深度图和深度数据

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。

做关于深度信息处理的，正好实验室配备了kinect2代，就想着先用kinect获取深度信息来处理，之后换其他设备只要有深度信息就直接往后推进就行，不过网上教程虽然多，但是第一次总会栽进坑中，记录一波，下回重来的时候长个教训。

配置参考Kinect SDK
因为现在很多版本都相对比较（额，过去式吧）这个是关于kinect v2+Windows10+VS2017（博主和微软官网都要求的VS2012或者13，但是我电脑之前配的17，是可以用的）。下载Kinect for Windows SDK2.0，官网下载直接安装，安装的时候不需要连接kinect设备，但是安装之后一定要重启电脑（因没有重启，之后一直出现错误）重启，重启，重启！重要的事情说三遍!!!
重启之后插入kinect USB3.0（接口没有写3.0啊，就是带点蓝色的那个USB），插上电源，就会自动安装驱动。在设备管理器里确定kinect设备已经安装好了，之后在开始处打开我们刚刚安装好的SDK Browser v2.0，但是我这里因为之前没有重启的缘故，在打开Samples C#的时候出现这样的问题，左下角示例，其实解决方案重启下电脑就好，但是自己菜啊！
SDK配置成功之后，要自己实现编程的话，要配置下。在之前配置opencv成功的那个项目里继续配置了kinect VS中配置我的是VS2017版本没得问题
考虑深度信息，在搜索栏里输入kinect获取深度信息，资料很多，代码也层出不穷。但是很多的都是直接获深度信息图，关于深度数据后面再讨论，这个说几个问题。
A. 有的代码粘过来会出现“无法打开Nuiapi.h文件”，这是因为你配置的版本是kinect v2，而那个无法打开的文件是v1系列里面的头文件，v2不包含也不是配置的问题了，应该就是不支持，建议换代码获取深度图代码代码测试可以直接出来深度图，那些黑的地方是无法检测到的位置，噪声还是很明显的。（v1相比于v2更多是调用NUI的方法）

C. 微软上关于kinect v2 的官方文档官网Kinect v2文档关于代码中的一些函数接口，在我们打开的SDK Browser v2.0也可以直接get到

D. Kinect Sensor类（属性的功能了解下），代码里主要就是这类在用

E. 关于HRESULE
百科上的解释：函数返回值。32位，其最高位(bit)如果是0表示成功，1表示错误。具体参见 MSDN（微软开发者网络）之”Structure of COM Error Codes”说明。我们在程序中如果需要判断返回值，则可以使用比较运算符号；switch开关语句；也可以使用VC提供的宏： HRESULT hr = 调用组件函数;

F. 有的代码里有ConvertMat函数，实现转换depth图像到cv::Mat，这是因为

基本都是关于代码，看文档知道有哪些接口怎么用就行
之前怎么搜索都是直接深度图depth map显示，但我实际上想要获取到深度数据，也就是物体距离传感器的深度值Z，在搜索时选择kinect获取三维坐标

参照代码，直接运行，可以出来深度图，在深度图上点击就可以出现该位置的三维坐标信息
代码链接

方括号里面是像素坐标x，y，最后一个就是需要的深度Z值，单位是毫米。大小为0的地方，是该位置处侦测不到像素点的深度，同时三维坐标文本信息保存在相应项目文件夹下。要转化为世界坐标系网上也有很多教程，不过考虑到之后要实现的任务，后面可能会考虑用Unity+Kinect获取到场景中的每个像素的深度值，再考虑shader实虚实遮挡的可能性。