6.5——ADRC学习

6.5——ADRC学习深刻理解PID1.    典型的传递函数——一阶惯性环节一个储能元件(如电感,电容)与一个耗能元件(如电阻)的组合,就能构成一阶惯性环节。如一个RC电路特点:当输入量发生突变时,输出量不能突变,只能按照指数规律逐渐变换,这就反应了该环节具有惯性。(也就是说,惯性环节的输出一开始并不与输入同步按比例变化,直到过渡过程结束,y(t)才能与x(t)保持比例。)而惯性环节的时间常数就是惯性的量度。 我们的…

大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。

深刻理解PID

1.    典型的传递函数——一阶惯性环节

一个储能元件(如电感,电容)与一个耗能元件(如电阻)的组合,就能构成一阶惯性环节。

如一个RC电路

6.5——ADRC学习

6.5——ADRC学习

特点:当输入量发生突变时,输出量不能突变,只能按照指数规律逐渐变换,这就反应了该环节具有惯性。(也就是说,惯性环节的输出一开始并不与输入同步按比例变化,直到过渡过程结束,y(t)才能与x(t)保持比例。)而惯性环节的时间常数就是惯性的量度

 

6.5——ADRC学习

我们的目的是给系统施加一个控制力,使输出值趋于给定值,使误差趋于零。

根据误差,给出误差的比例反馈的控制力,即误差大时施加大的作用力,误差小时施加小的作用力

6.5——ADRC学习

6.5——ADRC学习

总结:对一个一阶惯性系统,若有一个常数给定值施加一个比例反馈控制,构成了一个闭环系统而不可避免地产生稳态误差。

        

6.5——ADRC学习

6.5——ADRC学习

                                                              

6.5——ADRC学习

总结:在加入比例积分反馈控制后,消除了阶跃对于一阶惯性系统输入引起的稳态误差。

版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。

发布者:全栈程序员-用户IM,转载请注明出处:https://javaforall.cn/144481.html原文链接:https://javaforall.cn

【正版授权,激活自己账号】: Jetbrains全家桶Ide使用,1年售后保障,每天仅需1毛

【官方授权 正版激活】: 官方授权 正版激活 支持Jetbrains家族下所有IDE 使用个人JB账号...

(0)


相关推荐

  • SCL语言(入门初级笔记)「建议收藏」

    SCL语言(入门初级笔记)「建议收藏」点动控制电机程序//点动陈序IF”点动启动”=1THEN”KM1点动”:=1;ELSE”KM1点动”:=0;END_IF;

  • 踩坑(node配置淘宝镜像)

    作为一名菜鸟级别的选手,搭建vue.js时,淘宝镜像安装一直报错,我真的感觉头皮发麻,要裂开了的感觉。遇到的第(1)个问题是:提示未安装python,安装python3又提示找不到python2,然后又安装了python2;//////////////////////////所以,这里一定要安装python2////////////////////////////下载地址<页面加载比较慢,请耐心等待>:https://www.python….

  • 测试环境和生产环境数据同步_Django开发测试生产环境

    测试环境和生产环境数据同步_Django开发测试生产环境一、五种环境1、开发环境(DEV):开发环境是程序猿们专门用于开发的服务器,配置可以比较随意,为了开发调试方便,一般打开全部错误报告。2、测试环境(UAT):一般是克隆一份生产环境的配置,一个程序在测试环境工作不正常,那么肯定不能把它发布到生产机上。3、生产环境(PROD):是指正式提供对外服务的,一般会关掉错误报告,打开错误日志。可以理解为包含所有的功能的环境,任何项目所使用的环境都以这…

  • 计算机的发展史英语作文,求一篇关于计算机发展史的英语作文[通俗易懂]

    计算机的发展史英语作文,求一篇关于计算机发展史的英语作文[通俗易懂]共回答了13个问题采纳率:92.3%TheoldestcalculatingtoolisabacusthatwasinventedbyChineseseveralthousandyearsago.Sincethenhumanbeingshadtriedtomakeamachinetocalculateformanyyears.Howeve…

  • matlab求解时滞微分方程_matlab延迟环节传递函数

    matlab求解时滞微分方程_matlab延迟环节传递函数具有常时滞的DDERef:时滞微分方程—示例

  • 亲测无限坐席在线客服系统源码,基于ThinkPHP的一款在线客服系统源码

    亲测无限坐席在线客服系统源码,基于ThinkPHP的一款在线客服系统源码源码简介东西没问题,和别人换的本来说是多语言带机器人翻译之类的,给了个这。。。直接一键安装的,启动两个端口就行了,安装倒是简单编号:ym270品牌:无语言:PHP大小:34.5MB类型:在线客服系统支持:pc+wap亲测无限坐席在线客服系统源码,基于ThinkPHP的一款在线客服系统源码,直接一键安装的,启动两个端口就行了。安装教程:PHP5.6+MySQL5.5+设置网站运行目录为public,配置伪静态规则为thinkphp访问/install.php安装即可亲测无限坐席

发表回复

您的电子邮箱地址不会被公开。

关注全栈程序员社区公众号