6.5——ADRC学习

6.5——ADRC学习深刻理解PID1.    典型的传递函数——一阶惯性环节一个储能元件(如电感,电容)与一个耗能元件(如电阻)的组合,就能构成一阶惯性环节。如一个RC电路特点:当输入量发生突变时,输出量不能突变,只能按照指数规律逐渐变换,这就反应了该环节具有惯性。(也就是说,惯性环节的输出一开始并不与输入同步按比例变化,直到过渡过程结束,y(t)才能与x(t)保持比例。)而惯性环节的时间常数就是惯性的量度。 我们的…

大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。

深刻理解PID

1.    典型的传递函数——一阶惯性环节

一个储能元件(如电感,电容)与一个耗能元件(如电阻)的组合,就能构成一阶惯性环节。

如一个RC电路

6.5——ADRC学习

6.5——ADRC学习

特点:当输入量发生突变时,输出量不能突变,只能按照指数规律逐渐变换,这就反应了该环节具有惯性。(也就是说,惯性环节的输出一开始并不与输入同步按比例变化,直到过渡过程结束,y(t)才能与x(t)保持比例。)而惯性环节的时间常数就是惯性的量度

 

6.5——ADRC学习

我们的目的是给系统施加一个控制力,使输出值趋于给定值,使误差趋于零。

根据误差,给出误差的比例反馈的控制力,即误差大时施加大的作用力,误差小时施加小的作用力

6.5——ADRC学习

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总结:对一个一阶惯性系统,若有一个常数给定值施加一个比例反馈控制,构成了一个闭环系统而不可避免地产生稳态误差。

        

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总结:在加入比例积分反馈控制后,消除了阶跃对于一阶惯性系统输入引起的稳态误差。

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