大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。

第一次

以前总是看别人写的博客，通过别人的博客解决了我很多问题，从中也学到了各种知识，虽然不是很系统，但也比较有针对性。所以本次我将我这两天做的东西写成了博客，毕竟水平有限还需学习，所以此文仅供参考，但倘若能帮助到别人解决某些问题，明白某些知识那我将甚感欣慰。
这是我第一次写博客，难免有很多不足之处，如有意见敬请发表评论 甚是感谢！

功能实现目标

1. 控制电机停止与启动。
2. 控制电机正反转。
3. 控制电机旋转速度。
4. 能按一定角度进行步进。

硬件简介

本次采用的就是最最最简单的51单片机（不要问我后面程序为什么是reg52.h，问一次打一次）没有外接任何外围器件（除了按键）。只是单纯的控制I/O口,关于单片机的硬件结构就不讲了（其实我也不懂，只会控制下I/O口）。
TB6600驱动器怎么说呢，我觉的它最大的优势就是性价比吧，几十块钱就可以买一个，而且也能实现要求不是很高的实验，对于学生党来说再合适不过了。输出电流和细分都可以通过拨片按需选择，最高细分可达1/32。电源：要求9-42V直流开关电源。电流的话自己看你的电机功率选择就行。
————-此处省略一万字————-其他的我就不讲了自行百度下使用手册就行了，相信读懂这种简单的使用手册就不在话下了。

硬件连接

—-先说说驱动器和电机的连接—-

我此次选用的是两相四线的步进电机，把它的4根线按照电机给的说明书分别接到驱动的的A+，A-，B+，B-即可，驱动器的电源接线就不用说了吧！
接下来重点来了，因为控制器与驱动器有两种接法，如下图


虽然我们可以每一种都试一下也不耽误时间，但我还是要在这里讲解下为什么我选择了共阳而不选共阴。看过TB6600驱动器说明书的童靴，应该知道它与控制器（就是本文的单片机）的连接有两种方式，即共阴或者共阳，此刻有没有想到数码管的共阴共阳哈哈。其实都是一样的概念。我一看说明书毫不犹豫的就按照共阴的接法接好电路，结果一试，电机它丝毫不动。后来我看了下驱动器的接口是光驱动的，而选择共阴接法的话，就意味着我们得靠单片机I/0口的电流来驱动里面的发光二极管，我们都知道单片机I/o口的驱动能力非常小，查看手册可知I/O口的拉电流只有几uA根本不足以驱动发光二极管，的而它的灌电流可达15mA，此时足以驱动发光二极管，这就是为什么要选择共阳接法。

程序代码

// An highlighted block
/*******************程序功能********************* 1.控制电机停止与启动 2.控制电机正反转 3.控制电机转速 3.控制电机按一定角度步进 ************************************************/
#include<reg52.h>
//电机控制引脚
sbit CLK  = P1^0;
sbit ENA  = P1^1; 
sbit DIR  = P1^2;		   
//按键控制端
sbit P_TS  = P2^0;	       //正转控制端
sbit N_TS  = P2^1;		   //反转控制端
sbit P_ADJ = P2^2;         //调速+
sbit N_ADJ = P2^3;         //调速-
sbit StopStart  = P2^4;	   //停止与启动
sbit P_Step = P2^5;
sbit N_Step = P2^6;
sbit SS_Step = P2^7;
unsigned int Tspeed[3]={ 
20,4000,10000};	       //调速等级表
unsigned int StepAngle[4]={ 
100,200,400,800};   //步进角度表--90度/180度/360度/720度
bit Run_Status=0;
bit CY_status=0;
unsigned int CYCLE=20;
unsigned int cy_count=0;
unsigned PWM_count=0;
void Init_time();
void Key_scan();
void Step(unsigned int step_count);
/*void delay() //延时函数 { unsigned int i = 200; while (i--); } */
void main()
{ 

ENA=1;
CLK=0;
DIR=0;		   //初始化电机
Init_time();   //初始化定时器 
while(1)
{ 

Key_scan();
}	
}
void Init_time()				 //初始化定时器
{ 

TMOD |= 0x01;
TH0=(65536-CYCLE)/256; 		 //给time0装初值
TL0=(65536-CYCLE)%256;
//TH1=(65536-2000)/256; //给time1装初值
//TL1=(65536-2000)%256;
IE = 0x82;
//PT1=1; //使得time1的优先级高于time0
TR0=1;				         //打开两个中断
//TR1=1;
}
void Enter_Timer0() interrupt 1				//进入定时器中断
{ 

TH0=(65536-CYCLE)/256; 
TL0=(65536-CYCLE)%256;
CLK=~CLK;
PWM_count++;
if(PWM_count==(2*cy_count)&&CY_status)
{ 

PWM_count=0;
TR0=0;
ENA=0;
}	
}
/*void Enter_timer1() interrupt 3 { TH1=(65536-2000)/256; //给time1装初值 TL1=(65536-2000)%256; Key_scan(); } */
/************************按键扫描程序************************ 功能：读取各按键值，判断是否按下，再处理相应事件 注：按键控制程序，由于按键中断优先级高，且每个按键都设计 为弹起有效， 所以长时间按住不放会导致电机减速甚至停 止直至放开按键 *************************************************************/
void Key_scan()				   	   
{ 

static char i=0,j=0;
if(P_TS==0)					   //正反转切换
{ 

//delay(); //按键消抖
if(P_TS==0)
{ 

while(!P_CW);			   //按键按下直到放开
DIR=1;
}
}
if(N_TS==0)					   //正反转切换
{ 

//delay(); //按键消抖
if(N_TS==0)
{ 

while(!N_CW);			   //按键按下直到放开
DIR=0;
}
}
if(P_ADJ==0)				   //加速
{ 

//delay(); 
if(P_ADJ==0)
{ 

while(!P_ADJ);
i--;
if(i<1)
i=0;
CYCLE=Tspeed[i];		
}
}
if(N_ADJ==0)				   //减速
{ 

//delay();
if(N_ADJ==0)
{ 

while(!N_ADJ);
i++;
if(i>2)
i=2;
CYCLE=Tspeed[i];
}
}
if(StopStart==0)
{ 

//delay();
if(StopStart==0)
{ 

while(!StopStart);
Run_Status=~Run_Status;
if(Run_Status)
{ 

ENA=1;		  //启动电机
TR0=1;		  //开启中断产生脉冲信号
}
else
{ 

ENA=0;		  //关闭电机
TR0=0;		  //关闭中断停止脉冲信号
CY_status=0;  //刷新步进标志位
}
}
}
if(P_Step==0)
{ 

//delay();
if(P_Step==0)		  //步进角度+
{ 

while(!P_Step);
j++;
if(j>3)
j=3;
Step(StepAngle[j]);			
}
}
if(N_Step==0)			  //步进角度-
{ 

// delay();
if(N_Step==0)
{ 

while(!N_Step);
j--;
if(j<1)
j=0;
Step(StepAngle[j]);			
}
}
if(SS_Step==0)   //按一定步进角度步进，每按下一次转动一定步进角后停止
{ 

//delay();
if(SS_Step==0)
{ 

while(!SS_Step);
Step(StepAngle[j]);
}
}
}
/***********************角度控制函数*************************/
void Step(unsigned int step_count)
{ 

PWM_count=0;
CY_status=1;
cy_count=step_count;
ENA=1;
TR0=1;
}