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NVIC终端优先级分组（Nest Vector Interrupt Control 嵌套式向量中断控制器）
CM4内核支持256个中断，其中包含了16个内核中断和240个外部中断，并且具有256级的可编程中断设置。STM32F4只是使用了其中的一部分。
STM32F40xx/STM32F41xx的92个中断里面，包括10个内核中断，82个可屏蔽中断（常用）
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分组寄存器SCB->AIRCR [10:8] , IP bit[7:4]分配情况
AIRCR————–应用程序中断控制寄存器
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一般情况下，代码在执行过程中，只设置一次中断优先级分组，比如分组2，设置好之后一般不会再改变分组，随意改变分组会导致中断混乱，程序出现意想不到的事情
中断优先级分组函数
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void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)；
单个中断的抢占优先级和响应优先级的设置
中断优先级控制寄存器组：IP[240] (Interrupt Priority Registers)
240个8位寄存器，每个中断只能使用一个寄存器来确定优先级。
STM32F40x系列一共82个可屏蔽中断，使用IP[81]-IP[0]
NVIC_Init();设置每个中断的抢占优先级和响应优先级
中断使能寄存器：ISER[8];32位
中断失能寄存器组：ICER[8];32位
中断挂起控制寄存器组 ：IPCR[8];
中断解挂控制寄存器 ： ICPR[8];
中断激活标志位寄存器：IABR[8]; 作用，了解当前正在执行的中断是哪一个。如果对应位为1则正在执行。
static __INLINE uint32_t NVIC_GetActive(IRQn_Type IRQn)
中断优先级设置步骤
系统运行后先设置中断优先级分组。调用函数：
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);//执行过程中，只设置一次中断优先级分组。
针对每个中断，设置对应的抢占优先级和响应优先级：
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
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