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步进电机正反转设计

设计要求：
设置开始、停止以及正反转键。转速以及转向由数码管显示。

#include <reg52.h>
/* 步进电机正反转设计 设计要求： 设置开始、停止以及正反转键。转速以及转向由数码管显示。 步距角=5.625°/64，其意思就是每64个脉冲步进电机就会转5.625度。 转一圈的脉冲数为 (360 / 5.625) * 64 = 4096 个脉冲 计算发送 4096/4 个脉冲需要的时间t 转速 = 1/t*4 rad/s 注意：这里由于实际开发板驱动能力不足及电机性能不够，在此显示转速的导数 即转一圈需要多少时间 单位s/rad */
/* 参考资料：https://www.bilibili.com/read/cv11379422/ https://blog.csdn.net/wuhenyouyuyouyu/article/details/51612073 https://blog.csdn.net/sdkdlwk/article/details/106573784 https://blog.csdn.net/weixin_54092701/article/details/113484193 */
#define uc unsigned
unsigned char code F_Rotation[8]={ 
0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};//正转表格
unsigned char code B_Rotation[8]={ 
0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};//反转表格 1000 1100 1011
uc code x[13]={ 
0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,
0x6f,0x80,0x00,0x40};  // 小数点 全隐 负号
int shumaguan[8]={ 
0};	 // 第一位定义为mod 模式选择
//mod x x z . z z z
// mod 0 （停止）
// mod 1 （开始） k2 正转 k3 反转 k4 停止 
// mod 2 （开始） k2 加速 k3 减速 k4 停止
// C51 没有bool
bit is_action = 0; //是否开始旋转
bit correct = 1;   //1 正转 0 反转
int hz = 150;
sbit k1 = P3^1;	  //模式选择 按下时 mod+1
sbit k2 = P3^0;
sbit k3 = P3^2;	  
sbit k4 = P3^3;
sbit lsa = P2^2;
sbit lsb = P2^3;
sbit lsc = P2^4;
int num = 0; //计算发送的脉冲数
int time = 0;
int mod = 0;  
float zhuansu = 0;
void delayms(int xms)//延时
{ 

unsigned int x,y;
for(x=xms;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void delay10um(int h) //延时10*h us
{ 

while(h--);
}
// 数码管动态显示
void display()
{ 

uc i;
if(correct == 0) //反转
{ 

shumaguan[2] = 12;		//显示负号
}
else
{ 

shumaguan[2] = 11;
}
if(mod == 0)		  //停转
{ 

shumaguan[3] = 0;
shumaguan[5] = 0;
shumaguan[6] = 0;
shumaguan[7] = 0;	
}
for(i=0;i<8;i++)
{ 

switch(7-i)
{ 

case (0): lsa=0,lsb=0;lsc=0;break;
case (4): lsa=0,lsb=0;lsc=1;break;
case (2): lsa=0,lsb=1;lsc=0;break;
case (6): lsa=0,lsb=1;lsc=1;break;
case (1): lsa=1,lsb=0;lsc=0;break;
case (5): lsa=1,lsb=0;lsc=1;break;
case (3): lsa=1,lsb=1;lsc=0;break;
case (7): lsa=1,lsb=1;lsc=1;break;
}
P0=x[shumaguan[i]];
delay10um(80);
P0=0x00;
}
}
//按键扫描函数
void scan()
{ 

if(!(k1 & k2 & k3 & k4 ) )
{ 

delayms(10);
if(!k1)
{ 

//mod +1
mod = mod + 1 ;
is_action = 1;
if(mod == 3)
{ 

mod = 0;
}
}
if(!k2)
{ 

is_action = 1;
if(mod == 1)
{ 

//正转
correct = 1;
}
if(mod == 2)
{ 

//加速
hz = hz - 10 ;
}
}
if(!k3)
{ 

if(mod == 1)
{ 

//反转
correct = 0;
}
if(mod == 2)
{ 

//减速
hz = hz + 10 ;
}
}
if(!k4)
{ 

//stop!
is_action = 0 ;
mod = 0;
}
}
while(!(k1 & k2 & k3 & k4 )) ;
shumaguan[0] = mod ;
}
void motor_zheng(void)
{ 

char i =0;
for(i=0;i<8;i++)     
{ 

P1=F_Rotation[i];  //输出对应的相 可以自行换成反转表格
num++;
delay10um(hz);        //改变这个参数可以调整电机转速
}
}
void motor_fan(void)
{ 

char i =0;
for(i=0;i<8;i++)      
{ 

P1=B_Rotation[i];  //输出对应的相 可以自行换成反转表格
num++;
delay10um(hz);        //改变这个参数可以调整电机转速
}
}
void xuanzhuan()
{ 

if(correct == 1) //正转
{ 

motor_zheng();
}
if(correct == 0) //反转
{ 

motor_fan();
}
}
//定时器0 初始化 用于精确计时
void tim0_init()
{ 

TMOD=0x01;//1.模式设置，00000001，采用的是定时器0，工作与式1（M1=0，M0=1）。
TH0=(65536-1000)/256;  //2.定时器设置，每隔1毫秒发起一次中断。
TL0=(65536-1000)%256;
ET0=1;                  //3.开定时器0中断
EA = 1;                 //4.开总中断
TR0=1;                  //5.打开定时器
}
void jiexi(float t)
{ 

char ge=0,gef=0,shif=0,baif=0,qianf=0;
ge = t ;		
gef = (t-ge)*10;
shif = (t*1000 - ge*1000- gef*100)/10;
baif = t*1000 - ge*1000- gef*100-shif*10;
shumaguan[3] = ge;
shumaguan[5] = gef;														    
shumaguan[6] = shif;
shumaguan[7] = baif;
}
void main()
{ 

tim0_init();
shumaguan[4] = 10;	 
shumaguan[1] = 11;
while(1)
{ 

scan();
display();
if(is_action != 0)
{ 

xuanzhuan();
}
}
}
void timer_0() interrupt 1		//?
{ 

TH0=(65536-1000)/256;  //进入中断要重新设置定时器处置，要注意。
TL0=(65536-1000)%256;
time++ ;  //1ms 进入一次中断 
if(num == 1024)
{ 

num = 0;
zhuansu =  4*time/1000.0;
time = 0;
jiexi(zhuansu);
}   
}