使用树莓派gpio连接ps2手柄模块（附程序）「建议收藏」

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。

准毕业本科狗在指导老师的带领下，打算做一个使用履带机器人。以前也接触过一点树莓派，就打算用树莓派作为主控板（虽然有点傻），一方面也考虑了后续要使用opencv库作图像处理。做的时候，想一开始用ps2手柄控制机器人，奈何网上资料都是stm32和arduino的。

经过几天的查资料，我找到了micropython的ps2库（参考资料），但是为了直接使用树莓派自带的gpio，我稍微对程序做了一点修改，希望能给需要的同学一点帮助。


import time
import RPi.GPIO as gpio

PSB_SELECT = 1
PSB_L3 = 2
PSB_R3 = 3
PSB_START = 4
PSB_PAD_UP = 5
PSB_PAD_RIGHT = 6
PSB_PAD_DOWN = 7
PSB_PAD_LEFT = 8
PSB_L2 = 9
PSB_R2 = 10
PSB_L1 = 11
PSB_R1 = 12
PSB_GREEN = 13
PSB_RED = 14
PSB_BLUE = 15
PSB_PINK = 16
PSB_TRIANGLE = 13
PSB_CIRCLE = 14
PSB_CROSS = 15
PSB_SQUARE = 26

#右摇杆X轴数据
PSS_RX = 5
PSS_RY = 6
PSS_LX = 7
PSS_LY = 8
comd = [0x01, 0x42] #开始指令
data = [0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00]#数据存储数组

mask=[
    PSB_SELECT,
    PSB_L3,
    PSB_R3 ,
    PSB_START,
    PSB_PAD_UP,
    PSB_PAD_RIGHT,
    PSB_PAD_DOWN,
    PSB_PAD_LEFT,
    PSB_L2,
    PSB_R2,
    PSB_L1,
    PSB_R1 ,
    PSB_GREEN,
    PSB_RED,
    PSB_BLUE,
    PSB_PINK
] #按键值与按键说明

class PS2KEY:

    def __init__(self,DAT,CMD,CS,CLK):
        gpio.setmode(gpio.BCM)     #选择 gpio numbers 编号系统
        gpio.setwarnings(False)

        # 设置gpio口为输出
        gpio.setup(DAT, gpio.IN, pull_up_down=gpio.PUD_DOWN)
        gpio.setup(CMD, gpio.OUT)
        gpio.setup(CS, gpio.OUT)
        gpio.setup(CLK, gpio.OUT)

        self.DAT = DAT
        self.CMD = CMD
        self.CS = CS
        self.CLK = CLK

        self.ps2_init()
        #self.ps2_red()

    #手柄初始化
    def ps2_init(self):
        gpio.output(self.CS, True)
        gpio.output(self.CLK, True)
        gpio.output(self.CMD, True)
        time.sleep(0.01)

    #发送数据
    def ps2_cmd(self,cmd):
        global data            
        data[1]=0
        for ref in (1,2,4,8,16,32,64,128):
            if (ref & cmd):
                gpio.output(self.CMD, True)
            else:
                gpio.output(self.CMD, False)
            gpio.output(self.CLK, True)
            time.sleep(0.00005)
            gpio.output(self.CLK, False)
            time.sleep(0.00005)
            gpio.output(self.CLK, True)
            if(gpio.input(self.DAT)):
                data[1]=ref|data[1]
        time.sleep(0.000016)

    #判断是否为红灯模式 是--返回0 否--返回1
    def ps2_red(self):
        global data
        global comd
        gpio.output(CS, False)
        self.ps2_cmd(comd[0])
        self.ps2_cmd(comd[1])
        gpio.output(CS, True)
        if(data[1]==57):
            return 0#red light
        else:
            return 1#not red
    #读取手柄数据
    def ps2_read(self):
        global data
        global comd
        byte=0
        ref=0x01
        gpio.output(self.CS, False)
        self.ps2_cmd(comd[0])
        self.ps2_cmd(comd[1])
        for byte in (2,3,4,5,6,7,8):
            for ref in (1,2,4,8,16,32,64,128):
               gpio.output(self.CLK, True)
               gpio.output(self.CLK, False)
               time.sleep(0.00005)
               gpio.output(self.CLK, True)
               if(gpio.input(self.DAT)):
                   data[byte]=ref|data[byte]
            time.sleep(0.00005)
        gpio.output(self.CS, True)

    #清空data
    def ps2_clear(self):#ok
        global data
        for i in range(9):
            data[i]=0
    
    #输出摇杆数据（0-255）
    def ps2_andata(self,button):
        global data
        return data[button]

   #输出按下的按键对应编号
    def ps2_key(self):
        global data
        global mask
        self.ps2_clear()
        self.ps2_read()
        handkey=(data[4]<<8)|data[3]
        for index in range(16):
          if ((handkey&(1<<(mask[index]-1)))==0):
              return index+1
        return 0

实物连接图使用树莓派gpio连接ps2手柄模块（附程序）「建议收藏」