大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
原文首发于【3D视觉工坊】知识星球：传送门。
一 前言
机器人的视觉系统分为固定场景视觉系统和运动的「手-眼」视觉系统。摄像机与机器人的手部末端，构成手眼视觉系统。根据摄像机与机器人相互位置的不同，手眼视觉系统分为Eye-in-Hand系统和Eye-to-Hand系统。Eye-in-Hand系统的摄像机安装在机器人手部末端（end-effector），在机器人工作过程中随机器人一起运动。Eye-to-Hand系统的摄像机安装在机器人本体外的固定位置，在机器人工作工程中不随机器人一起运动。
Eye-in-Hand系统的在工业机器人中应用比较广泛，随着机械手逐渐接近目标，摄像机与目标的距离越来越小，被测物体位置参数的绝对误差会随之降低。在Eye-in-Hand系统中，采用基于图像的视觉控制、基于位置的视觉控制以及结合两者的混合视觉控制，可以快速有效地标定被测物体的坐标。
手眼标定方法通常分为3类：标准手眼标定、基于旋转运动的手眼标定以及在线手眼标定。以上方法是将摄像机标定与手眼标定分开进行，也有的论文采用的是联合标定法。
本文重点讲解Eye-in-Hand的一般方法，重在阐述其基本原理。
二 Eye-in-Hand
2.1 基础知识准备
在研究相机标定时，已较为熟悉，在本公众号「3D视觉工坊」里已有几篇文章做过总结，如：
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