Cortex M4内核编程手册有关时钟系统的内容

p230
SysTick timer (STK)
The processor has a 24-bit system timer, SysTick, that counts down from the reload value to zero, reloads (wraps to) the value in the STK_LOAD register on the next clock edge, then counts down on subsequent clocks.
When the processor is halted for debugging the counter does not decrement.

处理器有一个24位的系统计时器（SysTick），这个定时器从装载值进行递减，知道0为止，在下一个时钟边缘对STK_LOAD中的值进行重载入，然后在后续的时钟中递减计数。
在对处理器进行暂停调试的时候，计数器不会减小。

在arm体系中与时钟有关的寄存器是：STK_CTRL STK_LOAD STK_VAL STK_CALIB是这四个寄存器

在明确了以上内容之后，利用STM32的内部SysTick来实现延时，这样既不占用中断，也不会占用系统定时器。

定时函数的实现

delay_init 函数

该函数用来初始化2个重要参数：fac_us以及fac_ms;tongshi ba SysTick的时钟源选择位外部时钟，在不加入系统的时候，延时初始化函数的代码如下：

 // 初始化延时函数
 //SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
static  uint8_t  fac_us=0;
void delay_init(uint8_t SYSCLK)
{ 
   
    HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
    //SysTick 频率为 HCLK
    fac_us=SYSCLK; //不论是否使用 OS,fac_us 都需要使用 
}

delay_us 函数

这个函数是用来指定us的，其参数nus为延时的微妙数。

//延时 nus
//nus:要延时的 us 数. 
//nus:0~190887435(最大值即 2^32/fac_us@fac_us=22.5)
void delay_us(uint32_t nus)
{ 
    
     uint32_t ticks;
     uint32_t told,tnow,tcnt=0;
     uint32_t reload=SysTick->LOAD;  //LOAD 的值
     ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
     delay_osschedlock();  //阻止 OS 调度，防止打断 us 延时
     told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
     while(1)
     { 
   
          tnow=SysTick->VAL; 
          if(tnow!=told)
          { 
    
               if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; 
               //这里注意一下 SYSTICK 是一个递减的计数器就可以了.
               else tcnt+=reload-tnow+told;
               told=tnow;
               if(tcnt>=ticks)break;  //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
          }
     };
}