CAN通信的数据帧和远程帧「建议收藏」

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。

（先来一波操作，再放概念）
远程帧和数据帧非常相似，不同之处在于：
（1）RTR位，数据帧为0，远程帧为1；
（2）远程帧由6个场组成：帧起始，仲裁场，控制场，CRC场，应答场，帧结束，比数据帧少了数据场。
（3）远程帧发送特定的CAN ID，然后对应的ID的CAN节点收到远程帧之后，自动返回一个数据帧。

环回模式下（方便调试用），设置为发送远程帧：
STM32端通过J-Link RTT调试软件可以打印出CAN接收到数据（在中断服务函数里面接收）；
而通过CANTest软件不能接收到STM32端发送出来的数据，因为远程帧比数据帧少了数据场；

正常模式下：通过CANTest软件手动发送一组数据，STM32端通过J-Link RTT调试软件也可以打印出CAN接收到的数据；

附上正常模式下，发送数据帧的显示效果：

接下来是概念
看完上文，可以简单理解为：
如果A需要B节点向你发送数据！A可以用B节点的ID，发送一个Remote frame（远程帧），B收到A ID 的 Remote Frame 之后就发送数据给A！发送的数据就是数据帧！
远程帧就像命令,命令相应的节点返回一个数据包.

应用（划重点）：如果需要CAN上某个节点向你发送数据，你可以用这个节点的ID，发送一个Remote frame（远程帧），这样节点接收到这个Remote frame之后会自动发送数据给你！发送的数据就是数据帧！
主要用来请求某个指定节点发送数据，而且避免总线冲突。

总结（以下内容转载自allen6268198的博客）：
由于CAN总线发送帧时，仲裁方法只依靠帧ID号，当有两个相同ID号的帧同时竞争总线时，总线就无法判别出让哪个设备先发送帧，于是就造成总线冲突。

为了总线访问安全，每个发送器必须用独属于自己的ID号往外发送帧(多个接收器的过滤器ID可以重复)，（可以让某种信号帧只使用特定的ID号，而每个设备都是某一种信号的检测源，这样就形成某一特定个设备都只是用特定的ID号往总线上发送数据)。

设有设备A，B，且假设A发送信息的ID为A_ID=1，B发送信息时是用的ID为B_ID=2。
A是收取温度信息的设备，B是采集温度信息的设备。
某一时刻，A需要请求B发送温度信息帧。那么A可有2种方法发送请求：
1）A发送一帧数据，ID号为B的ID号(B_ID),数据域内容为【请求温度信息】。
B的过滤器设置为接收B_ID帧。
则A发送后被B接收到，B再以B_ID发送温度信息帧。被A接收到。
这看似完美的过程，其实存在可能的总线冲突：如果A发送帧的同时，B也正要往总线上发送温度帧，则造成总线冲突。
当然也可以采用别的方法来解决此问题，如A发送请求温度帧的ID号改成别的，当然B的过滤器也要做相应的设置。
2）使用远程帧来做信息请求:由于A直接发送B_ID号的数据帧，可能造成总线冲突，但若是A发送远程帧：远程帧的ID号自然是B发送帧使用的ID号（B_ID )。
由于CAN总线仲裁时，数据帧发送的优先级高于远程帧，即使有别的节点设备也在发送以B_ID为ID号的远程帧，因为远程帧除了ID号不同，其他都相同。所以不会造成总线冲突。
当B（前提是以对过滤器设置接受B_ID类型的帧)接受到远程帧后，在软件（注意，是在软件的控制下，而不是硬件自动回应远程帧）控制下，往CAN总线上发送一温度信息帧，即使用B_ID作帧ID号往CAN总线上发送温度信息帧。该帧被A接受到（当然A的过滤器已在发送远程帧之前做了相应设置）。由此可见，远程帧可以使请求更简单，但也非不可代替。