大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
1.滤波
2.对象识别
激光点云：基于深度学习的点云目标检测方法；https://blog.csdn.net/dQCFKyQDXYm3F8rB0/article/details/83745697
3.对象跟踪
4.传感器融合
![无人驾驶之传感器算法[通俗易懂]](https://javaforall.cn/wp-content/themes/justnews/themer/assets/images/lazy.png)
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融合算法利用摄像头与雷达的目标信息作为输入(主要是用雷达的dx，摄像头的αL和αR，dy,Vy)；雷达传感器优势在于能准确估计纵向距离dx与纵向的相对速度Vx；摄像头优势在于能准确估计横向距离dy，横向相对速度Vy
4.1 激光+毫米波雷达
激光：精度；毫米波雷达：天气
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4.2 毫米波+摄像头
![无人驾驶之传感器算法[通俗易懂]](https://img-blog.csdn.net/20181011164402547?watermark/2/text/aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjIyOTQwNA==/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70)
4.3常用算法
随机类方法有加权平均法、卡尔曼滤波法、多贝叶斯估计法、Dempster-Shafer（D-S）证据推理、产生式规则等；而人工智能类则有模糊逻辑理论、神经网络、粗集理论、专家系统等。
Central Limit Theorem 中心极限定理
Kalman filter 卡尔曼滤波
Bayesian networks 贝叶斯网络
Dempster-Shafer D-S理论
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